[发明专利]一种码垛机械手

权利要求书

1.一种码垛机械手，包括芯柱(1)、固定板(2)和支撑板(3)，其特征在于：所述芯柱(1)为圆柱体结构设计，且芯柱(1)固连于机械臂；所述芯柱(1)的下表面开设有滑动槽；所述滑动槽的内部滑动连接有阶梯柱(11)；所述阶梯柱(11)的下表面固连有连接板(12)；所述连接板(12)的下方设有均匀布置的吸盘(15)；所述阶梯柱(11)的弧形面滑动连接有移动环(21)；所述移动环(21)的弧形面固连有均匀布置的液压伸缩杆(22)；所述液压伸缩杆(22)远离移动环(21)的一侧侧面均固连有竖立放置的第一连杆(23)；所述第一连杆(23)相对于芯柱(1)轴线一侧侧面均固连有固定板(2)；所述芯柱(1)的弧形面固连有固定环(31)；所述固定环(31)的弧形面固连有前后对称设置的固定盒(32)；所述固定盒(32)的内部均开设有空腔；两个所述固定盒(32)的内部均左右转动连接有转动轴；所述固定盒(32)的左侧侧面均固连有电机，且电机的输出轴均与转动轴相固连；所述转动轴的弧形面均固连有左右对称设置的转动杆(33)；所述固定盒(32)于转动杆(33)位置均开设有转动开口；所述转动杆(33)远离固定环(31)的一侧端头均固连有第二连杆(34)；所述第二连杆(34)背离芯柱(1)的轴线的一侧侧面均固连有液压缸；所述液压缸的柱塞杆均转动连接有铰接杆(35)，且铰接杆(35)均转动连接于对应的第二连杆(34)的下表面；所述铰接杆(35)相对于芯柱(1)的轴线一侧侧面均固连有支撑板(3)；

所述连接板(12)的下表面开设有均匀布置的第一滑槽；所述第一滑槽的内部均滑动连接有滑槽板(13)；所述滑槽板(13)的下表面均开设有第二滑槽；所述第二滑槽的内部均滑动连接有第三连杆(14)，且第三连杆(14)均为“S”形结构设计；所述第三连杆(14)的下表面均固连有吸盘(15)；

所述固定板(2)相对于芯柱(1)的轴线一侧侧面均附有橡胶膜；所述橡胶膜的表面均为糙面设计；所述固定板(2)于橡胶膜的一侧侧面均固连有第一压力传感器(24)；

所述固定板(2)于橡胶膜一侧端面均固连有防滑板(25)，且防滑板(25)均位于靠近对应固定板(2)的下端面位置；所述防滑板(25)背离固定板(2)一侧侧面的上棱边倒有斜角；

所述防滑板(25)的下表面均设有第二压力感应器(26)；

所述支撑板(3)的上表面于吸盘(15)的下方位置均固连有橡胶垫(36)。