[发明专利]一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法，其特征在于，包括：

基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，所述控制指令包括：纵向指令和横向指令；各个执行器中至少包括一个能够同时响应所述纵向指令和横向指令的执行器；所述能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；

获取所述控制指令对应的执行器的优先级；

基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分；

计算分配给能够响应所述纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，以及纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和；

判断所述纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和/或所述纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和，是否超过百分百，若是，则：

调整所述纵向指令和横向指令，以使能够响应所述纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和不超过百分百。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在执行器发生故障时，基于所述执行器的故障信息，调整所述执行器对应的能力阈值；

相应的，基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令，包括：

基于所述优先级以及各个执行器调整后的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器调整后的能力阈值分配所述控制指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；各个执行器中包括能够响应所述纵向指令或横向指令的执行器；所述基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令，包括：

基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分。

4.一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配系统，其特征在于，包括：

确定模块，用于基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，所述控制指令包括：纵向指令和横向指令；各个执行器中至少包括一个能够同时响应所述纵向指令和横向指令的执行器；所述能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；

获取模块，用于获取所述控制指令对应的执行器的优先级；

分配模块，具体用于基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分；

计算分配给能够响应所述纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，以及纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和；

判断所述纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和/或所述纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和，是否超过百分百，若是，则：

调整所述纵向指令和横向指令，以使能够响应所述纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和不超过百分百。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括：

调整模块，用于在执行器发生故障时，基于所述执行器的故障信息，调整所述执行器对应的能力阈值；

相应的，分配模块在执行基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令时，具体用于：

基于所述优先级以及各个执行器调整后的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器调整后的能力阈值分配所述控制指令。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；各个执行器中包括能够响应所述纵向指令或横向指令的执行器；

所述分配模块在执行基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令时，具体用于：

基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分。