[发明专利]一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法及系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法及系统，方法包括：基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，控制指令包括：纵向指令和/或横向指令；获取控制指令对应的执行器的优先级，基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配控制指令。本发明在处理复杂工况下功能的交互时，通过同时考虑控制指令对应的执行器的优先级以及各个执行器的能力阈值，能够更加灵活的对底盘域的控制指令进行分配。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法及系统。

背景技术

现有的汽车底盘域的控制指令分配方法，通常为一对一的分配，即加速控制指令分配到驱动控制器，减速控制指令分配到制动控制器，转向控制指令分配到转向控制器。

目前，随着底盘执行控制器的日益复杂、增多，能执行一个指令的会有多个控制器。如制动指令可以由线控制动系统执行，也可以由稳定控制系统执行。

因此，现有的底盘域的控制指令的一对一的分配方式不具有灵活性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法及系统，在处理复杂工况下功能的交互时，能够灵活的对底盘域的控制指令进行分配。

本发明提供了一种自动驾驶汽车底盘域的控制指令分配方法，包括：

基于控制指令确定各个执行器的能力阈值，其中，所述控制指令包括：纵向指令和/或横向指令；

获取所述控制指令对应的执行器的优先级；

基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令。

优选地，所述方法还包括：

在执行器发生故障时，基于所述执行器的故障信息，调整所述执行器对应的能力阈值；

相应的，基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令，包括：

基于所述优先级以及各个执行器调整后的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器调整后的能力阈值分配所述控制指令。

优选地，所述能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；各个执行器中包括能够响应所述纵向指令或横向指令的执行器；所述基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令，包括：

基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分。

优选地，所述控制指令包括：纵向指令和横向指令；各个执行器中至少包括一个能够同时响应所述纵向指令和横向指令的执行器；所述能力阈值包括：执行器的执行能力阈值和执行器的响应能力阈值；所述基于所述优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式结合各个执行器的能力阈值分配所述控制指令，包括：

基于优先级以及各个执行器的能力阈值，以优先级从高到低的方式，先按照执行器的响应能力阈值进行分配，再分配控制指令的剩余部分；

计算分配给能够响应所述纵向指令和横向指令的执行器的纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，以及纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和；

判断所述纵向指令的执行能力阈值的百分比与横向指令的执行能力阈值的百分比之和，和/或所述纵向指令的响应能力阈值的百分比与横向指令的响应能力阈值的百分比之和，是否超过百分百，若是，则：