[发明专利]一种汽车保险杠由注塑至喷涂全过程智能化生产系统

权利要求书

1.一种汽车保险杠由注塑至喷涂全过程智能化生产系统，其特征在于，包括注塑系统、搬运系统以及缓存系统、仕挂系统、总控系统，

其中，注塑系统包括换模台、注塑机、可调抓取器、工业机器人、杠型确认相机、长段输送带、剪料单元、短段调整带组成；

其中，搬运系统包括搬运RGV、无线供电系统和导轨组成；

其中，缓存系统包括长段输送带、短段输送带、传送皮带、光电传感器、导向轮组、拱形支撑梁、驱动电机、调宽电机、连杆结构、框架、宽度检测单元；

其中，仕挂系统包括仕挂缓存带、杠型识别相机、可调节仕挂机器人、仕挂定位带；

其中，总控系统包括总控单元、注塑控制单元、搬运控制单元、缓存库控制单元、仕挂控制单元；

仕挂控制单元通过总控单元接收到工厂MES系统传输的涂装生产线控制系统的涂装杠型需求信息后，仕挂缓存带接收搬运RGV引出的对应保险杠，将保险杠输送到仕挂定位带上，实现保险杠的平行和左右定位，杠型识别相机对上涂装线前的杠型进行最终确认，保证生产无误差；可调节仕挂机器人根据需仕挂的杠型，自动调节吸附单元的开合宽度和摆动角度，按照相对应的轨迹运行程序，将保险杠放置在涂装生产线的对应支具上；

仕挂缓存带缓存一个保险杠，用于保证仕挂系统的生产节拍；

总控系统可接收工厂MES系统的生产指示信息，根据生产信息可控制注塑控制单元实现根据涂装线生产任务需求进行注塑模具的自动更换，即反向换模功能；

其中，

注塑控制单元接收总控单元的下一阶段杠型生产信息需求，换模台根据生产信息，沿轨道自动横向移位第一位置，进行自动对准注塑机的开合侧面，完成现有模具由注塑机自动滚动传输平台运出至换模台空位置，再进行横向移位第二位置，完成下一阶段杠型注塑模具由换模台自动运入注塑机，实现自动换模过程；可调抓取器根据注塑机现有生产的保险杠型号，自动实现两侧吸附单元的开合宽度调节和摆动角度调节，适应对不同类型保险杠的有效抓取；注塑机完成保险杠注塑后，长段输送带和短段调整带自动调宽至适应宽度，工业机器人根据生产的保险杠类型，自动运行相应的姿态和路径轨迹，与可调抓取器顺序动作，将注塑机中的保险杠抓取放到长段输送带的固定位置；剪料单元将保险杠的多余料把进行剪除，杠型确认相机对现有保险杠型号进行确认，与生产系统信息比对，避免误生产的出现；剪料修复和杠型确认完成后，长段输送带将保险杠自动输送至短段调整带上，利用皮带两侧的定位开关，实现保险杠的平行对齐，等待搬运系统的运送；

其中，

搬运控制单元通过总控单元接收到注塑控制单元传输的保险杠已到达短段调整带的信息，搬运RGV沿导轨直线运行到对接位置，RGV通过剪叉臂结构将输送平台高度调整至短段调整带平齐，实现保险杠的输送接收；RGV再根据搬运控制单元接收到杠型信息，自动输送至现有搬运杠型对应的缓存库位置和对应高度；RGV的动力供应采用地埋式无线供电方式，其中无线供电线缆埋于地面以下，并实现地面表面修复，无线取电单元安装在RGV底部，实现无线供电；RGV沿地面固定的钢制导轨进行直线运动，可保证运行的直线度，并通过实时感知黏贴在导轨上的磁栅尺进行直线行走定位，缓存系统另一侧的搬运RGV功能相同；

其中，

搬运RGV将保险杠搬运至对应的缓存库位置，缓存库控制单元通过总控单元接收到搬运控制单元传输的搬运RGV到位信息后，控制长段输送带由驱动电机进行对称皮带的同步驱动，并与RGV的输送带实现同步传输，将保险杠输送至缓存库，入库加数光电传感器检测到有杠型通过，在库数量自动加1，短段输送带接收长段输送带上的保险杠，等待输送侧搬运RGV的引取需求，出库减数光电传感器检测到有杠型通过，在库数量自动减1，实现在库数量的实时计算；其中，长段输送带和短段输送带可根据需放置的保险杠杠型信息，进行自动宽度调节，长段输送带采用调宽电机驱动十字转盘，从而带动连接结构动作，实现支撑梁宽度开合，短段输送带采用电动缸伸缩开合实现宽度调整，两段输送带都采用宽度检测单元进行宽度位移检测。