[发明专利]一种元件对位方法及装置

权利要求书

1.一种元件对位方法，其特点在于，包括：

将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，所述实时图像中包含至少一个待对位元件，在所述电机坐标系上确定与实时图像中的所述待对位元件对应的预设坐标信息，所述预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹；

当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息；

将所述摄像头转向电机沿着更新后的所述对位轨迹进行移动。

2.根据权利要求1所述的元件对位方法，其特征在于，所述根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹具体包括：

确定所述起点坐标信息和坐标次序信息，将所述起点坐标信息作为起点根据所述坐标次序信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹。

3.根据权利要求2所述的元件对位方法，其特征在于，所述元件对位方法还包括：

生成与所述元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、所述起点坐标信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息。

4.根据权利要求3所述的元件对位方法，其特征在于，所述当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息之后还包括：

更新所述坐标列表信息，更新后的所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、更新后的起点坐标信息、更新后的中间点坐标信息和更新后的终点坐标信息。

5.根据权利要求4所述的元件对位方法，其特征在于，所述在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新具体包括：

通过精密视觉校正算法在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新。

6.一种元件对位装置，其特点在于，包括：

映射模块，用于将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，所述实时图像中包含至少一个待对位元件，在所述电机坐标系上确定与实时图像中的所述待对位元件对应的预设坐标信息，所述预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹；

更新模块，用于当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息；

移动模块，用于将所述摄像头转向电机沿着更新后的所述对位轨迹进行移动。

7.根据权利要求6所述的元件对位装置，其特征在于，所述映射模块，具体用于将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，所述实时图像中包含至少一个待对位元件，在所述电机坐标系上确定与实时图像中的所述待对位元件对应的预设坐标信息，所述预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并确定所述起点坐标信息和坐标次序信息，将所述起点坐标信息作为起点根据所述坐标次序信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹。

8.根据权利要求7所述的元件对位装置，其特征在于，还包括：

生成模块，用于生成与所述元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、所述起点坐标信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息。