[发明专利]一种元件对位方法及装置

说明书

本发明公开了一种元件对位方法及装置，通过将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，使得转向电机的移动轨迹与实际待对位的元件相关联，可以直观的查看坐标位置，利于实时观察调整坐标，且在当实时图像中的待对位元件的位置信息变化时，对待对位元件的坐标进行补偿校准更新，不需要进行每一个待测元件的位置手动校准，解决了现有不利于实时观察调整坐标的技术问题。

技术领域

本发明涉及信息处理领域，尤其涉及一种元件对位方法及装置。

背景技术

现有的坐标运动轨迹编程对位方式，主要是以相机视觉中心对位方式进行起点的设定，通过操作电机移动使相机中心定位到目标位置，并根据编程的轨迹进行移动，由于电机坐标系和实物坐标系的差别，且电机移动速度影响大，移动速度快，很难精确移动定位到目标位置，可能需要多次反复移动；移动速度慢，则移动到目标位置所需时间长，当要设定坐标点成百上千时，效率极低，且不利于实时观察调整坐标。

发明内容

本发明提供了一种元件对位方法及装置，用于解决现有的坐标运动轨迹编程对位方式，主要是以相机视觉中心对位方式进行起点的设定，通过操作电机移动使相机中心定位到目标位置，并根据编程的轨迹进行移动，由于电机坐标系和实物坐标系的差别，且电机移动速度影响大，移动速度快，很难精确移动定位到目标位置，可能需要多次反复移动；移动速度慢，则移动到目标位置所需时间长，当要设定坐标点成百上千时，效率极低，且不利于实时观察调整坐标的技术问题的技术问题。

本发明提供的一种元件对位方法，包括：

将摄像头转向电机的电机坐标系映射到实时图像中，所述实时图像中包含至少一个待对位元件，在所述电机坐标系上确定与实时图像中的所述待对位元件对应的预设坐标信息，所述预设坐标信息包含起点坐标信息、中间点坐标信息和终点坐标信息，并根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹；

当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息；

将所述摄像头转向电机沿着更新后的所述对位轨迹进行移动。

优选地，所述根据所述元件的预设坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹具体包括：

确定所述起点坐标信息和坐标次序信息，将所述起点坐标信息作为起点根据所述坐标次序信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息在所述电机坐标系上生成对应的对位轨迹。

优选地，所述元件对位方法还包括：

生成与所述元件的预设坐标信息对应的坐标列表信息，所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、所述起点坐标信息、所述中间点坐标信息和所述终点坐标信息。

优选地，所述当所述实时图像中的待对位元件的位置信息变化，则在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新，得到更新后的所述元件的坐标信息和对位轨迹，并将所述摄像头转向电机对准到更新后的所述起点坐标信息之后还包括：

更新所述坐标列表信息，更新后的所述坐标列表信息具体包括：所述电机坐标系的参考点坐标、更新后的起点坐标信息、更新后的中间点坐标信息和更新后的终点坐标信息。

优选地，所述在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新具体包括：

通过精密视觉校正算法在所述电机坐标系上对所述待对位元件的预设坐标信息进行补偿校准更新。

本发明提供的一种元件对位装置，包括：