[发明专利]用于监控自动驾驶车辆的控制系统的方法

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于规划成用于在下一时间段内驾驶自动驾驶车辆ADV的轨迹来获得运动轨迹边界；

基于对所述ADV周围的驾驶环进行感知的感知数据来确定用于所述ADV的安全可驾驶区域边界；

将所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界投射到地图上；

确定所述ADV在所述地图内相对于所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界的相对位置；以及

基于所述ADV针对所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界的相对位置来执行故障安全动作或故障操作动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动轨迹边界限定在根据所述轨迹驾驶所述ADV的情况下预期所述ADV在所述下一时间段内处于其中的区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据一个或多个驾驶规则的集合，考虑到所述ADV的当前位置和当前速度，基于处于所述ADV的预定接近度内的一个或多个障碍物的预测移动来确定所述运动轨迹边界。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据一个或多个安全规则的集合，基于所述ADV与基于所述感知数据识别的一个或多个障碍物中的每一个之间的距离来确定所述安全可驾驶区域边界。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述ADV所处的道路的一条或多条车道的车道配置来进一步确定所述安全可驾驶区域边界，以及其中，所述车道配置基于所述地图的地图数据来获得。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述ADV在所述地图内相对于所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界的相对位置包括：

确定所述ADV在所述地图上是否处于所述运动轨迹边界的第一预定接近度内；以及

响应于确定出所述ADV处于所述运动轨迹边界的第一预定接近度内，执行所述故障安全动作或所述故障操作动作中的至少一个。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

响应于确定出所述ADV处于所述运动轨迹边界的第一预定接近度内，确定所述ADV是否处于所述安全可驾驶区域边界的第二预定接近度内；以及

响应于确定出所述ADV不处于所述第二预定接近度内，

向主自动驾驶系统生成警告信号，以及

向辅助自动驾驶系统传输第一信号以启动所述故障安全动作或所述故障操作动作中的至少一个。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，向辅助自动驾驶系统传输第一信号以启动所述故障安全动作或所述故障操作动作中的至少一个包括：

基于所述ADV的当前位置和所述ADV在所述地图上所处的道路的一条或多条车道的车道配置来确定所述ADV是否处于低速区内；

如果确定所述ADV处于所述低速区内，则启动所述故障安全动作；以及

如果所述ADV不处于所述低速区内，则启动所述故障操作动作。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，响应于确定出所述ADV处于所述第二预定接近度内，所述方法还包括：

基于所述ADV的当前位置和所述ADV在所述地图上所处的道路的一条或多条车道的车道配置，来确定所述ADV是否处于低速区内；

如果确定所述ADV处于所述低速区内，向所述辅助自动驾驶系统传输第二信号以激活所述故障安全动作；以及

如果所述ADV不处于所述低速区内，向所述辅助自动驾驶系统传输第三信号以激活所述故障操作动作。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述故障安全动作包括使所述ADV减速或停止，以及其中，所述故障操作动作包括控制所述ADV根据替代性轨迹移动。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界由主自动驾驶系统确定，以及其中，所述故障安全动作和所述故障操作动作由相对于所述主自动驾驶系统用作待机系统的辅助自动驾驶系统执行。