[发明专利]用于监控自动驾驶车辆的控制系统的方法

说明书

根据一个实施方式，基于规划成用于在下一时间段内驾驶ADV的轨迹来获得运动轨迹边界。基于对ADV周围的驾驶环境进行感知的感知数据来为ADV确定安全驾驶区域边界。将运动轨迹边界和安全可驾驶区域边界投射到诸如HD地图的地图上。确定ADV在地图内相对于运动轨迹边界和安全可驾驶区域边界的相对位置。可以基于ADV针对运动轨迹边界和安全可驾驶区域边界的相对位置来执行故障安全动作或故障操作动作。

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及对自动驾驶车辆(ADV)的控制系统进行监控，以进行安全驾驶。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘客(尤其是驾驶员)从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下驾驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。作为除了定位、感知、预测和规划之外的用于自动驾驶系统的关键功能之一，控制在将运动轨迹转换成可运行的运动执行器命令(诸如，转向、加速和减速)方面起着关键作用。确保控制功能按预期运作的常用方法是使用距碰撞的时间(time-to-collision，TTC)或间隔距离作为整体指导来对规划功能和控制功能二者进行评估。这可能导致在规划和控制时过于激进或过于保守。另外，应在何时激活故障操作以实现最小风险操控，仍待探讨。

发明内容

根据本申请的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：基于规划成用于在下一时间段内驾驶自动驾驶车辆ADV的轨迹来获得运动轨迹边界；基于对所述ADV周围的驾驶环进行感知的感知数据来确定用于所述ADV的安全可驾驶区域边界；将所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界投射到地图上；确定所述ADV在所述地图内相对于所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界的相对位置；以及基于所述ADV针对所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界的相对位置来执行故障安全动作或故障操作动作。

根据本申请的另一方面，提供了一种在其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器运行时使得所述处理器执行以下操作，所述操作包括：基于规划成用于在下一时间段内驾驶自动驾驶车辆ADV的轨迹来获得运动轨迹边界；基于对所述ADV周围的驾驶环进行感知的感知数据来确定用于所述ADV的安全可驾驶区域边界；将所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界投射到地图上；确定所述ADV在所述地图内相对于所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界的相对位置；以及基于所述ADV针对所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界的相对位置来执行故障安全动作或故障操作动作。

根据本申请的又一方面，提供了一种数据处理系统，其包括：处理器；以及存储器，所述存储器联接到所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器运行时使得所述处理器执行以下操作，所述操作包括：基于规划成用于在下一时间段内驾驶自动驾驶车辆ADV的轨迹来获得运动轨迹边界；基于对所述ADV周围的驾驶环进行感知的感知数据来确定用于所述ADV的安全可驾驶区域边界；将所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界投射到地图上；确定所述ADV在所述地图内相对于所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界的相对位置；以及基于所述ADV针对所述运动轨迹边界和所述安全可驾驶区域边界的相对位置来执行故障安全动作或故障操作动作。

附图说明

本公开的实施方式以示例而非限制的方式示出在附图的各图中，在附图中类似附图标记指示类似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。