[发明专利]肿瘤穿刺中根据人体姿态确定穿刺路径的系统

权利要求书

1.一种肿瘤穿刺中根据人体姿态确定穿刺路径的系统，其特征在于，包括：

用于获取CT扫描床的深度图像以及被检测对象深度影像的装置；

用于根据被检测对象深度影像信息，得到被检测对象骨骼关节点影像的装置；

用于根据CT扫描床的深度图像建立空间三维坐标系的装置，用于确定上述的关节点在空间三维坐标系中的坐标位置的装置；

用于构建被检测对象的骨骼三维图像的装置；用于根据骨骼三维图像建立第二坐标系的装置；

用于将进针路线分为若干个点，并确定各点在第二坐标系中坐标的装置，用于将各点坐标与骨骼三维图像绑定，使各点坐标与骨骼关节点相对固定的装置；

用于判断被检测对象姿态是否发生变化的装置；

用于在被检测对象姿态发生变化时，重新建立第二坐标系的装置；

用于根据被检测对象的姿态变化，实时调整进针路线的装置；

用于将进针路线分为若干个点，并确定各点在第二坐标系中坐标的装置，具体包括：

根据CT扫描图片找到肿瘤位置并设计进针路线，将进针路线分为500—1000个点，在第二坐标系中找到各点对应的坐标；

用于根据被检测对象的姿态变化，实时调整进针路线的装置，具体为：

被检测对象的姿态发生变化后，第二坐标系发生相对变化，但是进针路线上各点在第二坐标系中的坐标不变；根据进针路线上各点在第二坐标系中的坐标，在新的第二坐标系下重新生成进针路线；

所述用于判断被检测对象姿态是否发生变化的装置，具体包括：

实时获得的被检测对象的骨骼关节点影像以及各关节点在空间三维坐标系中的坐标，

若各关节点坐标与前一时刻各关节点的坐标不一致，则表示被检测对象的姿态发生了变化。

2.如权利要求1所述的一种肿瘤穿刺中根据人体姿态确定穿刺路径的系统，其特征在于，用于根据被检测对象深度影像信息，得到被检测对象骨骼关节点影像的装置，具体包括：

用于根据被检测对象深度影像信息，捕捉被检测对象设定多个关节点的装置；

用于将捕捉到的关节点组成被检测对象骨骼关节点影像的装置。

3.如权利要求1所述的一种肿瘤穿刺中根据人体姿态确定穿刺路径的系统，其特征在于，用于根据CT扫描床的深度图像建立空间三维坐标系的装置，具体包括：

以CT扫描床深度图像中CT扫描床的设定位置为原点，CT扫描床所在平面为xOy面，垂直于CT扫描床所在平面为z轴方向，建立空间三维坐标系。

4.如权利要求1所述的一种肿瘤穿刺中根据人体姿态确定穿刺路径的系统，其特征在于，用于根据骨骼三维图像建立第二坐标系的装置，具体包括：

在CT扫描得到的被检测对象骨骼三维图像中，以脊柱中心关节点为O₁，以左右肩关节点连线为x轴，以臀部中心关节点和脊柱中心关节点连线为y轴，以脊柱中心关节点，臀部中心关节点、左右肩关节点所构成的平面为xO₁y面，垂直于此平面为z轴，建立第二坐标系。

5.如权利要求1所述的一种肿瘤穿刺中根据人体姿态确定穿刺路径的系统，其特征在于，还包括：用于显示进针路线的装置，以及用于显示CT扫描床的深度图像和被检测对象深度影像的装置。