[发明专利]无人机的故障检测方法和装置、存储介质及处理器在审

专利信息
申请号: 201911260555.9 申请日: 2019-12-10
公开(公告)号: CN112937910A 公开(公告)日: 2021-06-11
发明(设计)人: 赵智博;王辉武;吴国易 申请(专利权)人: 广州极飞科技股份有限公司
主分类号: B64F5/60 分类号: B64F5/60
代理公司: 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 代理人: 董文倩
地址: 510000 广东*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 无人机 故障 检测 方法 装置 存储 介质 处理器
【权利要求书】:

1.一种无人机的故障检测方法,其特征在于,包括:

获取无人机的飞行日志;

确定所述飞行日志中存在的数据类型;

确定与所述数据类型对应的优先级,并按照所述优先级从高到低依次分析所述飞行日志中不同数据类型的数据;

基于分析结果确定所述无人机的故障原因。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述数据类型包括以下至少之一:电机参数、姿态参数、速度参数和位置参数。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,按照所述优先级从高到低依次分析所述飞行日志中不同数据类型的数据,包括:

按照优先级从高到低的顺序分析所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数和所述位置参数。

4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,按照优先级从高到低的顺序分析所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数和所述位置参数之前,所述方法还包括:

获取所述飞行日志中的应急响应数据;依据所述应急响应数据判断所述无人机是否发生故障;在判断结果指示所述无人机发生故障时,停止按照所述优先级从高到低的顺序分析所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数和所述位置参数;在判断结果指示所述无人机未发生故障时,确定允许按照所述优先级从高到低的顺序分析所述电机参数、所述姿态参数、所述速度参数和所述位置参数。

5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述应急响应数据包括:第一类应急响应数据和第二类应急响应数据;依据所述应急响应数据判断所述无人机是否发生故障,包括:

确定所述应急响应数据的类型;

在所述应急响应数据的类型为所述第一类应急响应数据时,依据所述第一类应急响应数据确定所述无人机是否发生故障;所述应急响应数据的类型为所述第二类应急响应数据时,依据所述第二类应急响应数据和所述飞行日志中的其他数据确定所述无人机是否发生故障。

6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:

依据所述第一类应急响应数据确定所述无人机发生故障时,确定与所述第一类应急响应数据对应的故障原因。

7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,按照所述优先级从高到低依次分析所述飞行日志中不同数据类型的数据之前,包括:

确定用于检测所述数据的传感器的工作状态;

在所述传感器的工作状态正常时,继续分析所述数据;在所述传感器的工作状态异常时,直接调用所述传感器的异常检测结果,并继续分析所述飞行日志中的其他数据。

8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述传感器包括:卫星定位传感器、加速度计、地形模块。

9.一种无人机的故障检测装置,其特征在于,包括:

获取模块,用于获取无人机的飞行日志;

第一确定模块,用于确定所述飞行日志中存在的数据类型;

分析模块,用于确定与所述数据类型对应的优先级,并按照所述优先级从高到低依次分析所述飞行日志中不同数据类型的数据;

第二确定模块,用于基于分析结果确定所述无人机的故障原因。

10.一种存储介质,其特征在于,所述存储介质包括存储的程序,其中,在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的无人机的故障检测方法。

11.一种处理器,其特征在于,所述处理器用于运行存储在存储器中的程序,其中,所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的无人机的故障检测方法。

12.一种计算机设备,包括存储器和处理器,所述存储器存储有计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的无人机的故障检测方法的步骤。

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