[发明专利]一种基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法及装置

权利要求书

1.一种基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法，其特征在于，步骤包括：

S1.目标检测跟踪：获取目的车辆中车载雷达的回波信号进行目标检测跟踪，得到初始目标跟踪结果；

S2.融合目标筛选：根据被跟踪目标的先验信息从所述初始目标跟踪结果中筛选出所需融合的规律排列的目标群，所述先验信息包括速度特性、位置特性；

S3.目标群融合：将所述步骤S2筛选出的规律排列的目标群进行融合，得到最终的目标跟踪结果输出；

所述步骤S3中进行融合时，具体计算所述筛选出的目标群的X坐标的统计值并作为目标群的X坐标，根据所述目标群的X坐标以及目标群中各目标的径向距离对应确定各目标的Y坐标。

2.根据权利要求1所述的基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S2的步骤包括：

S21.获取目的车辆的运动速度区间，根据获取的车辆运动速度区间从所述初始目标跟踪结果中初步筛选出所需融合的目标群；

S22.根据步骤S21初步筛选出的目标群中各目标的位置信息最终筛选出所需融合的目标群。

3.根据权利要求2所述的基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S21中，具体从所述初始目标跟踪结果中筛选出速度在所述车辆运动速度区间内的各个目标点，初步筛选得到所需融合的目标群。

4.根据权利要求2所述的基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S21中获取目的车辆的运动速度的步骤包括：将目标的速度划分为多个速度区间，统计所述初始目标跟踪结果中每个速度区间内目标的个数，并将其中目标数量最多的速度区间作为所述车辆运动速度区间。

5.根据权利要求2或3或4所述的基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤S22的具体步骤包括：将步骤S21初步筛选出的目标群中，X坐标值大于第一预设阈值的所有目标划分为右侧融合目标群，以及X坐标值小于第二预设阈值的所有目标划分为左侧融合目标群，以及X坐标值处于第一预设阈值与第二预设阈值范围内的所有目标划分为车辆前侧目标，从划分的所述右侧融合目标群、左侧融合目标中最终筛选出所需融合的目标群。

6.根据权利要求5所述的基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法，其特征在于，从划分的所述右侧融合目标群、左侧融合目标中具体剔除相邻目标之间的X坐标差值的绝对值小于第三预设阈值的各目标，最终筛选得到所需融合的目标群。

7.根据权利要求1所述的基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法，其特征在于，具体取所述筛选出的目标群中所有X坐标的均值x₁作为目标群的X坐标，取为目标群中每个目标的Y坐标，其中R_i为目标群中的第i个树木的径向距离。

8.一种基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪装置，其特征在于，包括：

目标检测跟踪模块，用于获取目的车辆中车载雷达的回波信号进行目标检测跟踪，得到初始目标跟踪结果；

融合目标筛选模块，用于根据被跟踪目标的先验信息从所述初始目标跟踪结果中筛选出所需融合的目标群，所述先验信息包括目标的速度特性、位置特性；

目标群融合模块，用于将所述融合目标筛选模块筛选出的目标群进行融合，得到最终的目标跟踪结果输出；

所述目标群融合模块中进行融合时，具体计算所述筛选出的目标群的X坐标的统计值并作为目标群的X坐标，根据所述目标群的X坐标以及目标群中各目标的径向距离对应确定各目标的Y坐标。

9.一种基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器中存储有可执行的计算机程序，其特征在于，所述处理器被配置以执行权利要求1～7中任意一项所述的方法。