[发明专利]一种基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法及装置

说明书

本发明公开一种基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取目的车辆中车载雷达的回波信号进行目标检测跟踪，得到初始目标跟踪结果；S2.根据被跟踪目标的先验信息从初始目标检测跟踪结果中筛选出所需融合的目标群，先验信息包括速度特性、位置特性；S3.将步骤S2筛选出的目标群进行融合，得到最终的目标跟踪结果输出；该装置包括目标检测跟踪模块、融合目标筛选模块以及目标群融合模块。本发明能够充分利用目标先验信息实现目标跟踪，提高树木等规律排列目标的跟踪效果，具有实现方法简单、成本低、跟踪精度及跟踪效果好等优点。

技术领域

本发明涉及车载雷达目标跟踪技术领域，尤其涉及一种基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法及装置。

背景技术

如汽车前向避障雷达等车载雷达，可以用来辅助车辆判断前方障碍物而避免碰撞，确保行车安全，因而该类雷达当前已成为研究热点。如汽车前向避障雷达等在实际中比较常见的应用场景如图1所示，车辆在公路上行驶，公路两侧通常会存在一些规律排列的目标，如整齐排列的树木、电线杆等，汽车前方则会存在着其他行驶的车辆。在该类型应用场景中，如果汽车要进行避障的一个先决条件便是对周边环境进行稳定准确的跟踪。

现有技术中雷达进行目标跟踪时，通常都是在检测到目标位置运动信息后，便直接对目标进行滤波跟踪，但是在实际环境中，会存在各种噪声的干扰，而要准确的获取到目标的实时噪声几乎是不可能实现的，即滤波结果并不能完全过滤掉噪声的干扰，导致输出结果中仍然存在着噪声的干扰，因而雷达获得的实际测量值通常会存在各种误差。在如图1所示的车载雷达应用场景中，当采用上述方法对如树木、电线杆等规律排列目标进行跟踪时，由于雷达获得的实际测量值存在各种误差，因而实际得到的跟踪效果通常都不是如所期望的是呈整齐规律排列的，就无法达到期望的跟踪效果。以汽车前向避障雷达针对道路旁树木的跟踪效果为例，采用上述传统目标跟踪方式实际得到的跟踪效果通常会如图2所示，其中图中的方框代表自身车辆前方其他车辆，从图中可以看出跟踪到的一排树木是歪斜不正的，并不是呈笔直整齐排列的，即实际跟踪效果与期望的跟踪效果存在较大的误差。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种实现方法简单、成本低、能够充分利用目标先验信息实现车载雷达的目标跟踪，提高如树木等规律排列目标的跟踪效果的基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法及装置。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种基于目标先验信息的车载雷达目标跟踪方法，步骤包括：

S1.目标检测跟踪：获取目的车辆中车载雷达的回波信号进行目标检测跟踪，得到初始目标跟踪结果；

S2.融合目标筛选：根据被跟踪目标的先验信息从所述初始目标跟踪结果中筛选出所需融合的目标群，所述先验信息包括速度特性、位置特性；

S3.目标群融合：将所述步骤S2筛选出的目标群进行融合，得到最终的目标跟踪结果输出。

进一步的，所述步骤S2的步骤包括：

S21.获取目的车辆的运动速度区间，根据获取的车辆运动速度区间从所述初始目标跟踪结果中初步筛选出所需融合的目标群；

S22.根据步骤S21初步筛选出的目标群中各目标的位置信息最终筛选出所需融合的目标群。

进一步的，所述步骤S21中，具体从所述初始目标跟踪结果中筛选出速度在所述车辆运动速度区间内的各个目标点，初步筛选得到所需融合的目标群。

进一步的，所述步骤S21中获取目的车辆的运动速度的步骤包括：将目标的速度划分为多个速度区间，统计所述初始目标跟踪结果中每个速度区间内目标的个数，并将其中目标数量最多的速度区间作为所述车辆运动速度区间。