[发明专利]通信方法和装置

说明书

本申请提供一种通信方法和装置，可应用于自动驾驶或者智能驾驶领域，尤其涉及雷达领域。本申请通信方法包括：接收来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，所述至少一组第一轨迹数据中的每组第一轨迹数据对应所述至少一个探测装置中的一个探测装置，并且所述每组第一轨迹数据指示了至少一个目标的移动轨迹，所述至少一个目标中的每个目标的移动轨迹通过至少一个第一坐标值表征；根据来自所述至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。本申请使得探测装置的方位角的确定更加灵活，同时也提高了确定方位角的效率和准确度。

技术领域

本申请涉及驾驶领域的雷达标定技术，尤其涉及人工驾驶或自动驾驶领域。具体的，本申请涉及一种通信方法和装置。

背景技术

随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该系统利用安装在车上的各式各样的传感器，或者利用路侧设置的传感器，感应周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加了汽车驾驶的舒适性和安全性。

传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。对于传感器来说，为准备、高效地进行目标的探测，如何对传感器进行标定是一项重要的技术，尤其是雷达的标定。雷达的标定主要是指计算雷达的方位角，以用于检测雷达探测目标的准确度是否符合标准，便于多个雷达数据的融合处理。如果标定的结果出现偏差，会导致目标的指示位置出现偏差，进而在多雷达系统中影响数据或目标融合的准确性。目前，常用的雷达方位角的计算方法是借助特定的标定装置，例如角反，角反的作用是保证雷达的入射信号沿原路返回。示例性的，如图1所示，以角反所在位置作为坐标原点O，采用工具测量雷达的坐标(x₀，y₀)，根据雷达测量到的与角反的斜距r和角反与雷达的探测板的中心点的连线与雷达的探测板的法平面之间的夹角θ，可以计算出雷达的方位角α。

然而，在上述计算雷达方位角的过程中，由于标定装置需要被固定在视野开阔的位置，而在较为复杂的场景下，例如交通路口，受限于时间和空间，无法完全满足标定装置的安装需求，使得计算雷达方位角的灵活性较差，效率低；此外，由于采用标定装置计算雷达方位角的方式不适合雷达位置反复调整的情况，因此在雷达位置反复调整的情况下，采用标定装置无法计算雷达的方位角。

发明内容

本申请提供一种通信方法和装置，以克服计算雷达方位角的灵活性较差、效率低、且在雷达的位置反复调整的情况下，采用标定装置无法计算雷达的方位角的问题。

第一方面，本申请提供一种通信方法，所述方法包括：

接收来自至少一个探测装置的至少一组第一轨迹数据，所述至少一组第一轨迹数据中的每组第一轨迹数据对应所述至少一个探测装置中的一个探测装置，并且所述每组第一轨迹数据指示了至少一个目标的移动轨迹，所述至少一个目标中的每个目标的移动轨迹通过至少一个第一坐标值表征；根据来自所述至少一个探测装置的所述至少一组第一轨迹数据，确定所述至少一个探测装置的方位角。