[发明专利]视觉识别钢卷自动装车系统

权利要求书

1.一种视觉识别钢卷自动装车系统，用于自动将钢卷从库区移动至钢卷运输车上，其特征在于：包括库区管理系统、工单打印装置、控制装置、钢卷运输车、输入装置、采集装置、起重机，库区管理系统根据钢卷入库情况生成待运输的钢卷信息并传输给工单打印装置及控制装置，工单打印装置接收钢卷信息后将此信息打印成工单，以供运输车司机查看并通过工单的内容确定库区位置，钢卷运输车被查看工单后的运输车司机移动至工单中指定的对应钢卷库区的车辆停靠点，输入装置响应运输车司机输入的车辆停靠确认信号后将此信号传输给控制装置，控制装置接收此信号后控制采集装置启动，采集装置启动扫描车辆位置信息并将此信息传输给控制装置，控制装置根据库区管理系统传输的工单内容控制起重机夹取钢卷，所述起重机预设有起始点，此起始点为与采集装置相同的坐标原点，包括大车、小车、起升机构、电动卧卷夹钳，大车、小车的移动方向分别为在同一平面内相互垂直的两个水平方向，起升机构的移动方向为与所述水平方向垂直的垂直方向，电动卧卷夹钳固定在起升机构的底部，所述电动卧卷夹钳上设置有称重装置，用于在移动控制模块控制起升机构上升到预定高度后以及在钢卷移动至钢卷运输车的鞍座上后称量电动卧卷夹钳夹取的钢卷质量，所述控制装置还包括数据对比模块，数据对比模块的输入端与库区管理系统、称重装置电性连接，数据对比模块的输出端与夹钳控制模块、移动控制模块电性连接，数据对比模块接收库区管理系统传输的钢卷信息中的对应钢卷质量并储存，数据对比模块还接收称重装置在移动控制模块控制起升机构上升到预定高度后称量的钢卷质量，数据对比模块调用对应钢卷质量与称量的钢卷质量对比，若两者相等，则夹取成功，数据对比模块不产生任何信号；若两者不相等，则夹取失败，数据对比模块产生夹取失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块及移动控制模块，夹钳控制模块控制自动卧卷夹钳松开，移动控制模块控制大车、小车、起升机构移动至起始点，重新开始夹取钢卷；控制装置根据采集装置传输的车辆位置信息控制起重机带动钢卷移动并放置在钢卷运输车的对应位置上；所述钢卷信息包括钢卷型号、对应的钢卷质量、对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标。

2.如权利要求1所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述库区管理系统预设有坐标原点，其生成的待运输的钢卷信息中的对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标相对于库区管理系统预设的坐标原点而定，每一种型号的钢卷位于一个对应的库区。

3.如权利要求2所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述钢卷运输车上设置有用于放置钢卷的鞍座，所述车辆位置信息为鞍座的位置坐标。

4.如权利要求3所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述采集装置为3D工业相机，采集装置固定在靠近车辆停靠点上方的位置，以便于扫描车辆位置信息，每一个库区都设置有一个车辆停靠点，采集装置预设有坐标原点，此坐标原点与库区管理系统预设的坐标原点相同，采集装置扫描的车辆位置信息为相对于预设的坐标原点而定的鞍座位置坐标。

5.如权利要求1所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：所述电动卧卷夹钳上设置有称重装置，用于在移动控制模块控制起升机构上升到预定高度后以及在钢卷移动至钢卷运输车的鞍座上后称量电动卧卷夹钳夹取的钢卷质量。

6.如权利要求1所述的视觉识别钢卷自动装车系统，其特征在于：数据对比模块接收称重装置在钢卷移动至钢卷运输车的鞍座上后称量的钢卷质量，数据对比模块将此钢卷质量与数据对比模块中预存的数值0进行对比，若两者相等，则钢卷卡在鞍座处并与电动卧卷夹钳不接触，数据对比模块不产生任何信号；若两者不相等，则放置失败，数据对比模块产生放置失败信号并将此信号传输给夹钳控制模块及移动控制模块，夹钳控制模块控制自动卧卷夹钳闭合不松开，移动控制模块控制大车、小车、起升机构移动至此钢卷的位置坐标处或起始点，重新放置钢卷。