[发明专利]视觉识别钢卷自动装车系统

说明书

一种视觉识别钢卷自动装车系统，涉及钢卷运输技术领域，用于自动将钢卷从库区移动至钢卷运输车上，包括库区管理系统、工单打印装置、控制装置、钢卷运输车、输入装置、采集装置、起重机。运输车司机根据工单中的内容将钢卷运输车开到对应库区后确认车辆停靠，控制装置根据库区管理系统及采集装置提供的钢卷信息及车辆位置信息控制起重机夹取钢卷并放置在钢卷运输车的对应位置上，全程不需要起重机司机及地面指挥人员的参与即可将钢卷顺利装车，避免了人工因素，进而提高了安全系数。

技术领域

本发明涉及钢卷运输技术领域，具体涉及一种视觉识别钢卷自动装车系统。

背景技术

目前钢厂在搬运钢卷时，通常采用人工的方式，即运输车司机将钢卷运输车辆停靠在带运输钢卷库区的车辆停靠点，起重机司机在起重机司机室根据现场指挥人员指挥操作起重机大小车的行走、起升机构构的上下运行及电动卧卷夹钳的开闭，从而把钢卷从库区夹取、运输到钢卷运输车的鞍座上。这种操作方式需要起重机司机与地面指挥人员紧密的配合，工人的劳动强度大，定位精度依靠工人眼与经验判断，导致钢卷需放置的位置定位不准确，经常会出现放置不到位的情况，严重的时候甚至出现安全事故。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种不需要人工运输钢卷装车的视觉识别钢卷自动装车系统。

一种视觉识别钢卷自动装车系统，用于自动将钢卷从库区移动至钢卷运输车上，包括库区管理系统、工单打印装置、控制装置、钢卷运输车、输入装置、采集装置、起重机，库区管理系统根据钢卷入库情况生成待运输的钢卷信息并传输给工单打印装置及控制装置，工单打印装置接收钢卷信息后将此信息打印成工单，以供运输车司机查看并通过工单的内容确定库区位置，钢卷运输车被查看工单后的运输车司机移动至工单中指定的对应钢卷库区的车辆停靠点，输入装置响应运输车司机输入的车辆停靠确认信号后将此信号传输给控制装置，控制装置接收此信号后控制采集装置启动，采集装置启动扫描车辆位置信息并将此信息传输给控制装置，控制装置根据库区管理系统传输的工单内容控制起重机夹取钢卷，并根据采集装置传输的车辆位置信息控制起重机带动钢卷移动并放置在钢卷运输车的对应位置上；所述钢卷信息包括钢卷型号、对应的钢卷质量、对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标。

优选的，库区管理系统预设有坐标原点，其生成的待运输的钢卷信息中的对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标相对于库区管理系统预设的坐标原点而定，每一种型号的钢卷位于一个对应的库区。

优选的，钢卷运输车上设置有用于放置钢卷的鞍座，所述车辆位置信息为鞍座的位置坐标。

优选的，采集装置为3D工业相机，采集装置固定在靠近车辆停靠点上方的位置，以便于扫描车辆位置信息，每一个库区都设置有一个车辆停靠点，采集装置预设有坐标原点，此坐标原点与库区管理系统预设的坐标原点相同，采集装置扫描的车辆位置信息为相对于预设的坐标原点而定的鞍座位置坐标。

优选的，起重机预设有起始点，此起始点为与采集装置相同的坐标原点，包括大车、小车、起升机构、电动卧卷夹钳，大车、小车的移动方向分别为在同一平面内相互垂直的两个水平方向，起升机构的移动方向为与所述水平方向垂直的垂直方向，电动卧卷夹钳固定在起升机构的底部。

优选的，控制装置包括移动控制模块、夹钳控制模块、采集启动模块，移动控制模块的输入端与库区管理系统、采集装置电性连接，移动控制模块的输出端分别与大车、小车、起升机构电性连接，夹钳控制模块的输出端与电动卧卷夹钳电性连接，采集启动模块的输入端与输入装置电性连接，采集启动模块的输出端与采集装置电性连接；移动控制模块接收库区管理系统传输的钢卷信息中的对应钢卷库区内每个钢卷位置坐标并储存，采集启动模块接收输入装置传输的车辆停靠确认信号后控制采集装置启动，采集装置启动扫描车辆位置信息并传输给移动控制模块，移动控制模块储存车辆位置信息后调用储存的任意一个钢卷位置坐标并控制大车、小车、起升机构移动至此位置坐标处，夹钳控制模块控制夹钳闭合以夹住钢卷，移动控制模块先控制起升机构上升到预定高度，再调用车辆位置信息并控制大车、小车、起升机构移动至此位置坐标处，夹钳控制模块控制夹钳松开钢卷，完成钢卷运输工作。