[发明专利]移动式起重机

权利要求书

1.一种移动式起重机，其特征在于，具备：

行驶体；

回转体，可回转地支承于所述行驶体；

动臂，可俯仰地支承于所述回转体；

俯仰部，使所述动臂俯仰；

俯仰力测量部，测量所述俯仰部使所述动臂俯仰的力即俯仰力；

对地角获取部，获取所述动臂与所述行驶体所处地面之间的角度即动臂对地角度A,所述动臂对地角度A的值随着地面的倾斜而发生变化；及

实际悬吊载荷运算部，根据所述俯仰力及所述动臂对地角度A来运算出实际悬吊载荷W。

2.根据权利要求1所述的移动式起重机，其特征在于，还具备：

俯仰角传感器，检测所述动臂与水平线之间的角度即动臂俯仰角度A₁；及

倾角传感器，检测所述回转体与所述水平线之间的角度即回转体倾斜角度A₂，

所述对地角获取部根据所述动臂俯仰角度A₁及所述回转体倾斜角度A₂运算出所述动臂对地角度A。

3.根据权利要求2所述的移动式起重机，其特征在于，

所述俯仰部为通过卷绕或放出俯仰钢缆来使所述动臂俯仰的俯仰绞盘，

所述俯仰力测量部为检测施加于所述俯仰钢缆的实测张力T_L作为所述俯仰力的张力传感器，

所述移动式起重机还具备：

防后倾装置，若所述动臂对地角度A成为阈值角度，则向使所述动臂倒伏的方向按压所述动臂；及

确定部，根据所述动臂对地角度A确定基于所述防后倾装置的按压力而施加于所述俯仰钢缆的误差张力DW，

所述实际悬吊载荷运算部根据所述实测张力T_L、根据所述动臂对地角度A确定的所述误差张力DW及所述动臂俯仰角度A₁来运算出所述实际悬吊载荷W。

4.根据权利要求3所述的移动式起重机，其特征在于，

所述确定部根据所述动臂俯仰角度A₁确定额定总载荷W_C、没有吊物时施加于所述俯仰钢缆的无载荷张力T_O及悬挂有所述额定总载荷W_C的吊物时施加于所述俯仰钢缆的额定张力T₂，

所述实际悬吊载荷运算部将由所述确定部确定的所述额定总载荷W_C、所述无载荷张力T_O、所述额定张力T₂、所述误差张力DW以及所述实测张力T_L代入W＝{(T_L-T_O-DW)/(T₂-T_O)}×W_C来运算出所述实际悬吊载荷W。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的移动式起重机，其特征在于，还具备：

存储部，将表示基于所述动臂的吊物的起吊性能的多个额定载荷与所述回转体倾斜角度A₂建立对应关联后存储；及

切换部，选择存储于所述存储部的所述多个额定载荷中与当前的所述回转体倾斜角度A₂相对应的所述额定载荷。

6.根据权利要求5所述的移动式起重机，其特征在于，

还具备动作限制部，所述动作限制部根据由所述实际悬吊载荷运算部运算出的所述实际悬吊载荷W及由所述切换部选择的所述额定载荷限制所述移动式起重机的超过起吊性能的动作。

7.根据权利要求5或6所述的移动式起重机，其特征在于，

还具备性能通知部，所述性能通知部通知以由所述切换部选择的所述额定载荷的形式表示的起吊性能。