[发明专利]移动式起重机

说明书

本发明提供一种即使在倾斜面上使用移动式起重机时也能够高精度地运算出实际悬吊载荷的技术。移动式起重机具备：行驶体；回转体，可回转地支承于行驶体；动臂，可俯仰地支承于回转体；俯仰部，使动臂俯仰；俯仰力测量部，测量俯仰部使动臂俯仰的力(即，俯仰力)；对地角获取部，获取动臂与行驶体所处地面之间的角度(即，动臂地面角度(A))；及实际悬吊载荷运算部，根据俯仰力及动臂对地角度(A)来运算出实际悬吊载荷(W)。

本申请主张基于2018年12月21日申请的日本专利申请第2018-239431号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种移动式起重机。

背景技术

以往，已知有一种搭载有吊挂在吊钩上的吊物的载荷(即，实际悬吊载荷)的运算功能的移动式起重机。例如，专利文献1中公开了如下技术，即，根据俯仰钢缆的张力及动臂的俯仰角度的检测结果并考虑防后倾装置的缓冲用弹簧的收缩而运算出实际悬吊载荷。

专利文献1：日本专利第3256087号说明书

然而，在专利文献1中，在移动式起重机载置于水平面上的前提下，根据动臂的俯仰角度运算出实际悬吊载荷。因此，在移动式起重机载置于倾斜面上的状态下，存在实际悬吊载荷的运算结果包含误差的课题。

发明内容

本发明是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于提供一种即使在倾斜面上使用移动式起重机时也能够高精度地运算出实际悬吊载荷的技术。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式提供一种移动式起重机，其特征在于，具备：行驶体；回转体，可回转地支承于所述行驶体；动臂，可俯仰地支承于所述回转体；俯仰部，使所述动臂俯仰；俯仰力测量部，测量所述俯仰部使所述动臂俯仰的力(即，俯仰力)；对地角获取部，获取所述动臂与所述行驶体所处地面之间的角度(即，动臂对地角度A)；及实际悬吊载荷运算部，根据所述俯仰力及所述动臂对地角度A来运算出实际悬吊载荷W。

根据本发明，由于根据动臂对地角度A运算出实际悬吊载荷W，因此，即使在倾斜面上使用移动式起重机时，也能够高精度地运算出实际悬吊载荷W。另外，将在以下实施方式中说明上述以外的课题、结构及效果。

附图说明

图1是第1实施方式所涉及的履带起重机的侧视图。

图2是第1实施方式所涉及的控制器的功能框图。

图3是表示履带起重机载置于上坡的状态的图。

图4是表示履带起重机载置于下坡的状态的图。

图5是表示动臂对地角度A与误差张力DW之间的关系的图。

图6是表示每个回转体倾斜角度A₂上的额定载荷数据表的例子的图。

图7是驱动控制处理的流程图。

图8是性能显示画面的显示例。

图9是第2实施方式所涉及的控制器的功能框图。

图10是回转控制处理的流程图。

图11是可回转范围显示画面的显示例。