[发明专利]一种探扫未爆物的系统及其探扫方法

权利要求书

1.一种探扫未爆物的系统，其特征在于，包括：

移动载体，用于根据预设的轨迹在待探扫区域内移动；

定位模块，用于获取所述移动载体当前的位置信息，并将所述位置信息发送至主控中心；

图像探测模块，用于检测待探扫区域内地表面的未爆物的图像信息，当检测到未爆物后将所述未爆物的图像信息发送至主控中心；

雷达模块，用于检测待探扫区域内地表下的未爆物信息，当检测到未爆物后将所述未爆物信息发送至主控中心；

主控中心，用于根据接收的所述位置信息、所述未爆物的图像信息、所述未爆物信息在预设的地图上标识未爆物；

所述定位模块、所述图像探测模块和所述雷达模块都设于所述移动载体上。

2.根据权利要求1所述的探扫未爆物的系统，其特征在于，还包括未爆物排除模块，所述主控中心还用于根据所述地图上标识的未爆物产生排雷指令，并发送排雷指令给未爆物排除模块；

所述未爆物排除模块用于根据接收的所述排雷指令排除未爆物。

3.根据权利要求1所述的探扫未爆物的系统，其特征在于，所述图像探测模块包括红外子模块、激光子模块和可见光子模块，所述红外子模块、所述激光子模块和所述可见光子模块都与所述主控中心连接；

所述红外子模块用于获取待探扫区域内地表面的未爆物的红外图像信息；

所述激光子模块用于获取待探扫区域内地表面的未爆物的激光图像信息；

所述可见光子模块用于获取待探扫区域内地表面的未爆物的可见光谱图像信息；

所述主控中心还用于接收所述红外图像信息、所述激光图像信息、和所述可见光谱图像信息进行重构，得到融合后的图像信息。

4.根据权利要求1所述的探扫未爆物的系统，其特征在于，所述图像探测模块还用于根据未爆物的图像信息判定未爆物的种类。

5.根据权利要求2所述的探扫未爆物的系统，其特征在于，所述未爆物排除模块包括具有容腔的容纳结构和诱爆件，所述诱爆件置于所述容纳结构的容腔中。

6.一种应用于上述权利要求1-5任一所述探扫未爆物的系统的探扫方法，其特征在于，包括：

控制移动载体根据预设的轨迹在待探扫区域内移动；

获取所述移动载体当前的位置信息，并将所述位置信息发送至主控中心；

检测待探扫区域内地表面的未爆物的图像信息，当检测到未爆物后将所述未爆物的图像信息发送至主控中心；

检测待探扫区域内地表下的未爆物信息，当检测到未爆物后将所述未爆物信息发送至主控中心；

根据接收的所述位置信息、所述未爆物的图像信息、所述未爆物信息在预设的地图上标识未爆物。

7.根据权利要求6所述的探扫方法，其特征在于，所述系统还包括未爆物排除模块，所述在预设的地图上标识未爆物后还包括步骤：

主控中心根据所述地图上标识的未爆物产生排雷指令，并发送排雷指令给未爆物排除模块；

所述未爆物排除模块根据接收的所述排雷指令排除未爆物。

8.根据权利要求6所述的探扫方法，其特征在于，所述图像探测模块包括红外子模块、激光子模块和可见光子模块，所述红外子模块、所述激光子模块和所述可见光子模块都与所述主控中心连接；所述检测待探扫区域内地表面的未爆物的图像信息包括：

采用所述红外子模块获取待探扫区域内地表面的未爆物的红外图像信息，并将所述红外图像信息发送至所述主控中心；

采用所述激光子模块获取待探扫区域内地表面的未爆物的激光图像信息，并将所述激光图像信息发送至所述主控中心；

采用所述可见光子模块获取待探扫区域内地表面的未爆物的可见光谱图像信息，并将所述可见光谱图像信息发送至所述主控中心；

所述主控中心还用于接收所述红外图像信息、所述激光图像信息、和所述可见光谱图像信息进行重构，得到融合后的图像信息。