[发明专利]感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置

权利要求书

1.感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和电机、传动机构；所述电机与基座固接；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；

其特征在于：该感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一转轴、第二转轴、主动盘齿、从动盘齿、键块、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、限位块、接触感应器、转动板、电磁铁、控制模块和驱动模块；所述传动机构的输出端与主动盘齿相连，主动盘齿活动套接在近关节轴上；所述从动盘齿沿近关节轴的轴向滑动套接在近关节轴上，从动盘齿上带有滑槽，键块固接在近关节轴上，所述键块滑动镶嵌在从动盘齿的滑槽中；所述第一连杆的一端套固在近关节轴上、另一端套接在第一转轴上，所述第二连杆的一端套接在第一转轴上、另一端套接在第二转轴上，所述第三连杆的一端套接在第二转轴上、另一端套接在远关节轴上，所述第二指段与第三连杆固接；设近关节轴、远关节轴、第二转轴、第一转轴的中心点分别为A、B、C、D，则线段AB、线段BC、线段CD和线段AD构成了平行四边形；所述第一簧件的两端分别连接主动盘齿和第一指段，所述第二簧件的两端分别连接基座和第一连杆，所述第三簧件的两端分别连接接触感应器的非感应部位和转动板；所述转动板滑动镶嵌在第一指段上并位于第一指段的外部，同时转动板具有在初始状态时与接触感应器的感应部位相接触但不挤压的施力部；所述第四簧件的两端分别连接主动盘齿和从动盘齿；所述主动盘齿上在靠向从动盘齿的一侧具有固定的凹凸轮齿，所述从动盘齿上在靠向主动盘齿的一侧具有固定的凹凸轮齿，在初始状态时主动盘齿与从动盘齿不接触；所述电磁铁固接在近关节轴上，电磁铁的输出件与从动盘齿相连，电磁铁的输出件运动方向与近关节轴的中心线平行；所述限位块与基座固接，在初始状态时第一连杆与限位块接触；所述接触感应器与控制模块相连，所述控制模块与驱动模块相连，所述驱动模块与电磁铁相连，所述控制模块、驱动模块、接触感应器均设在第一指段中。

2.根据权利要求1所述的感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、压簧或扭簧；所述第二簧件采用拉簧、压簧或扭簧；所述第三簧件采用拉簧或压簧；所述第四簧件采用拉簧或压簧。

3.根据权利要求1所述的感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述接触感应器采用开关、压力传感器或接近传感器。