[发明专利]感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置

说明书

感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、四连杆机构、电磁铁、双盘齿机构、簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；该装置从平夹抓取到自适应抓取时传动过程零延时，可以快速抓取物体，提高工作效率；该装置抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。

技术领域

本发明属于机器人手技术领域，特别涉及一种感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置的结构设计。

背景技术

机器人手指是机器人的重要组成部分，在工业生产及其他领域起着重要作用，现阶段对机器人手指装置的结构设计和改进至关重要。平夹自适应机器人手指装置实现可对物体进行捏持、握持两种抓取。机器人手指，需实现准确、快速、稳定的抓取物体，高效完成抓取任务。自适应欠驱动手指可以采用自适应包络物体的方式握持，但是部分自适应欠驱动手指无法实施快速抓取，大大降低工作效率。

已有的一种四连杆平夹自适应机器人手指装置(公告号为CN105881565B的中国发明专利)，该装置包括基座、中部指段、末端指段、连杆、凸块拨盘、拨轮和传动齿轮机构等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能，该装置的不足在于：中部指端触碰到物体时，凸块拨盘不能立即触碰传动凸块，而是存在空程阶段，导致末端指段不能在中部指端触碰到物体时立即发生转动，而是存在一定的延时，从而降低机器人手指的工作效率；

已有的一种腱绳式侧向锁定联动自适应机器人手指装置(公告号为CN105619426B的中国发明专利)，该装置包括基座、电机、减速器、腱绳、N个指段、N-1个关节簧件、第一拉绳件、N-1个关节滑块、N-1个摩擦块、N-1个锁定腱绳、N-1个锁定簧件和第二拉绳件等。该装置实现了自适应抓取和连续同步锁定多个关节的功能，防止手指回弹失稳，可以提供较大的抓取力。该装置的不足在于：该装置意在实现较重物体的快速抓取，当簧件依靠自身弹性使手指弯曲包络抓取物体时，到电机拉动键绳锁定关节存在一定延时，与该装置实现较重物体的快速抓取相互矛盾。

发明内容

为了克服已有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种感知触发零延时传动平夹自适应机器人手指装置。该装置具有多种抓取模式，既能平动第二指段夹持物体，也能先后转动第一指段和第二指段自适应包络不同形状、大小的物体；中部指端触碰到物体时，末端指端立刻开始转动，实现零延时转动。