[发明专利]一种变电站巡检布点方法及巡检机器人控制方法

权利要求书

1.一种变电站巡检布点方法，其特征在于，包括：

通过摄像设备获取待检测设备的检测面图像，其中，所述检测面图像包含有粘贴在所述待检测设备检测面上的视觉校准标签；

根据所述检测面图像，以所述视觉校准标签为原点，建立第一空间坐标系；

根据所述第一空间坐标系，确定检测点至基准平面上的第一投影距离、所述摄像设备至所述基准平面的第二投影距离、所述检测点至所述第一空间坐标系原点的水平方向距离和所述检测点至所述第一空间坐标系原点的垂直方向距离，其中，所述基准平面为所述第一空间坐标系的Y-Z平面；

记录所述检测点对应的所述第一投影距离、所述第二投影距离、所述水平方向距离和所述垂直方向距离，得到与所述视觉校准标签对应的设备布点模型。

2.根据权利要求1所述的一种变电站巡检布点方法，其特征在于，所述视觉校准标签具体包括：Apriltag标签。

3.一种巡检机器人控制方法，其特征在于，包括：

当检测到巡检机器人移动到预置的停靠点时，通过机器人视觉模组获取待检测设备的设备图像，所述设备图像中包含有粘贴在所述待检测设备上的视觉校准标签；

根据所述设备图像，建立以所述机器人视觉模组为原点的第二空间坐标系，并基于所述第二空间坐标系及所述视觉校准标签在所述第二空间坐标系中的位置，确定所述巡检机器人的空间参数；

根据所述视觉校准标签的图像，获取与所述视觉校准标签对应的设备布点模型，得到所述设备布点模型中的第一空间坐标系，其中，所述设备布点模型具体通过如权利要求1或2所述的一种变电站巡检布点方法得到的；

根据所述第一空间坐标系和所述第二空间坐标系，通过坐标换算和运动学运算方式，得到所述巡检机器人的运动控制参数。

4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述第二空间坐标系及所述视觉校准标签在所述第二空间坐标系中的位置，确定所述巡检机器人的空间参数具体包括：

基于所述第二空间坐标系及所述视觉校准标签在所述第二空间坐标系中的位置，通过视觉算法运算方式，得到所述第二空间坐标系原点至基准平面的位置向量和旋转矩阵参数。

5.一种变电站巡检布点装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于通过摄像设备获取待检测设备的检测面图像，其中，所述检测面图像包含有粘贴在所述待检测设备检测面上的视觉校准标签；

第一空间坐标系构建单元，用于根据所述检测面图像，以所述视觉校准标签为原点，建立第一空间坐标系；

布点模型构建单元，用于根据所述第一空间坐标系，确定所述待检测设备的检测点在所述第一空间坐标系中的位置，得到与所述视觉校准标签对应的设备布点模型；

所述布点模型构建单元具体用于：

根据所述第一空间坐标系，确定所述检测点至基准平面上的第一投影距离、所述摄像设备至所述基准平面的第二投影距离、所述检测点至所述第一空间坐标系原点的水平方向距离和所述检测点至所述第一空间坐标系原点的垂直方向距离，其中，所述基准平面为所述第一空间坐标系的Y-Z平面；

记录所述检测点对应的所述第一投影距离、所述第二投影距离、所述水平方向距离和所述垂直方向距离，得到与所述视觉校准标签对应的设备布点模型。

6.一种巡检机器人，具有如权利要求5所述的一种变电站巡检布点装置，其特征在于，包括：

设备图像获取单元，用于当检测到巡检机器人移动到预置的停靠点时，通过机器人视觉模组获取待检测设备的设备图像，所述设备图像中包含有粘贴在所述待检测设备上的视觉校准标签；

机器人空间参数计算单元，用于根据所述设备图像，建立以所述机器人视觉模组为原点的第二空间坐标系，并基于所述第二空间坐标系及所述视觉校准标签在所述第二空间坐标系中的位置，确定所述巡检机器人的空间参数；

第一空间坐标系配对单元，用于根据所述视觉校准标签的图像，获取与所述视觉校准标签对应的设备布点模型，得到所述设备布点模型中的第一空间坐标系；

运动控制参数计算单元，用于根据所述第一空间坐标系和所述第二空间坐标系，通过坐标换算和运动学运算方式，得到所述巡检机器人的运动控制参数。