[发明专利]一种变电站巡检布点方法及巡检机器人控制方法

说明书

本申请提供了一种变电站巡检布点方法及巡检机器人控制方法，其中布点方法包括：通过摄像设备获取待检测设备的检测面图像，其中，检测面图像包含有粘贴在待检测设备检测面上的视觉校准标签；根据检测面图像，以视觉校准标签为原点，建立第一空间坐标系；根据第一空间坐标系，确定待检测设备的检测点在第一空间坐标系中的位置，得到与视觉校准标签对应的设备布点模型。本申请采用相对位置的布点方式，以检测面图像中的视觉校准标签为基准，构建第一空间坐标系，并基于第一空间坐标系记录设备上的检测点位置，从而得到设备的巡检布点信息，解决了现有的在线布点方式导致的变电站巡检机器人巡检布点效率低的技术问题。

技术领域

本申请涉及电力设备巡检技术领域，尤其涉及一种变电站巡检布点方法及巡检机器人控制方法。

背景技术

变电站是电网主网的重要节点，变电站电压等级一般都较高，若变电站设备发生故障，将影响大范围区域供电问题，因此变电站的设备安全对电网供电可靠性起着至关重要的重要。

目前，大部分变电站的设备巡检工作都实现了自动化巡检，通过巡检机器人移动到特定的停靠点，通过调整摄像模组采集设备的巡检图像信息，从而完成对设备的巡检。

当前的作业机器人布点采用的是在线布点方式，即将机器人运到现场，每一个作业点布置，均需将机器人移动到指定位置，调好指定角度，完成预设程序设定，当需要增加工作点或对已布置工作的进行修改时，也同样需要机器人在指定工作点位才能完成，导致了现有的变电站巡检机器人巡检布点效率低的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种变电站巡检布点方法及巡检机器人控制方法，用于解决现有的在线布点方式导致的变电站巡检机器人巡检布点效率低的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种变电站巡检布点方法，包括：

通过摄像设备获取待检测设备的检测面图像，其中，所述检测面图像包含有粘贴在所述待检测设备检测面上的视觉校准标签；

根据所述检测面图像，以所述视觉校准标签为原点，建立第一空间坐标系；

根据所述第一空间坐标系，确定所述待检测设备的检测点在所述第一空间坐标系中的位置，得到与所述视觉校准标签对应的设备布点模型。

可选地，所述根据所述第一空间坐标系，确定所述待检测设备的检测点在所述第一空间坐标系中的位置，得到与所述视觉校准标签对应的设备布点模型具体包括：

根据所述第一空间坐标系，确定所述检测点至基准平面上的第一投影距离、所述摄像设备至所述基准平面的第二投影距离、所述检测点至所述第一空间坐标系原点的水平方向距离和所述检测点至所述第一空间坐标系原点的垂直方向距离，其中，所述基准平面为所述第一空间坐标系的Y-Z平面；

记录所述检测点对应的所述第一投影距离、所述第二投影距离、所述水平方向距离和所述垂直方向距离，得到与所述视觉校准标签对应的设备布点模型。

可选地，所述视觉校准标签具体包括：Apriltag标签。

本申请第二方面提供了一种巡检机器人控制方法，包括：

当检测到巡检机器人移动到预置的停靠点时，通过机器人视觉模组获取待检测设备的设备图像，所述设备图像中包含有粘贴在所述待检测设备上的视觉校准标签；

根据所述设备图像，建立以所述机器人视觉模组为原点的第二空间坐标系，并基于所述第二空间坐标系及所述视觉校准标签在所述第二空间坐标系中的位置，确定所述巡检机器人的空间参数；

根据所述视觉校准标签的图像，获取与所述视觉校准标签对应的设备布点模型，得到所述设备布点模型中的第一空间坐标系；

根据所述第一空间坐标系和所述第二空间坐标系，通过坐标换算和运动学运算方式，得到所述巡检机器人的运动控制参数。