[发明专利]一种获取封闭区域面积的方法、装置及扫地机器人

权利要求书

1.一种获取封闭区域面积的方法，其特征在于，应用于扫地机器人，包括：

S1：根据网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin，获得所述封闭区域的外界矩形边框的坐标；

S2：选取所述矩形边框的边所在的任意一个网格作为起始网格；

S3：判断所述起始网格的相邻网格是否为障碍物网格；

S4：当判断所述起始网格的一个所述相邻网格为非障碍物网格时，计数器加1，标记所述起始网格为已判断网格；

S5：将判断为非障碍物网格的所述相邻网格作为起始网格，重复S2-S4，直到遍历所述矩形边框的边所在的网格内且所述封闭区域外的所有未判断网格；

S6：将所述计数器的值加1作为所述计数器最终的数值，根据所述矩形边框的面积和所述计数器最终的数值对应的网格面积总和获得所述封闭区域的面积；所述计数器的初始值为0。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin，获得所述封闭区域的外界矩形边框的坐标，具体包括：

获得网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin；所述网格地图中的每个网格的坐标单位为n，n为正数；

将所述Xmax、Xmin、Ymax和Ymin分别加N个网格的坐标单位得到所述封闭区域的外界矩形边框的坐标，其中，N为正整数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述起始网格的相邻网格是否为障碍物网格，具体包括：

分别判断所述起始网格的上、下、左、右四个相邻网格是否为障碍物网格。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当判断所述起始网格的一个所述相邻网格为非障碍物网格时，计数器加1，标记所述起始网格为已判断网格；具体包括：

判断所述起始网格的上、下、左、右四个相邻网格中的一个相邻网格的标记值为0，计数器加1，并将所述已判断网格的标记值记为1；

所述网格地图中封闭区域的边界所在的网格的标记值均为1，其余网格的标记值为0。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述起始网格的上、下、左、右四个相邻网格中的一个相邻网格的标记值为0，具体包括：

剔除所述起始网格的上、下、左、右四个相邻网格中位于所述矩形边框之外的网格，判断剩余的相邻网格中的一个相邻网格的标记值为0。

6.一种获取封闭区域面积的装置，其特征在于，应用于扫地机器人，包括：

矩形边框坐标获得单元，用于根据网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin，获得所述封闭区域的外界矩形边框的坐标；

判断单元，用于选取所述矩形边框的边所在的任意一个网格作为起始网格，判断所述起始网格的相邻网格是否为障碍物网格，当判断所述起始网格的一个所述相邻网格为非障碍物网格时，计数器加1，标记所述起始网格为已判断网格；将判断为非障碍物网格的所述相邻网格作为起始网格，继续判断，直到遍历所述矩形边框的边所在的网格内且所述封闭区域外的所有未判断网格；面积获得单元，用于将所述计数器的值加1作为所述计数器最终的数值，根据所述矩形边框的面积和所述计数器最终的数值对应的网格面积总和获得所述封闭区域的面积；所述计数器的初始值为0。