[发明专利]一种获取封闭区域面积的方法、装置及扫地机器人

说明书

本申请公开了一种获取封闭区域面积的方法、装置及扫地机器人。方法包括：先获得封闭区域外接的矩形边框，从矩形边框的边所在的任意一个网格开始，判断其相邻网格是否为障碍物网格，并且统计其个数，然后以非障碍物网格为起始网格，判断其周围相邻的网格是否为非障碍物网格，已经判断为非障碍物网格的则不需要继续判断，每判断一个非障碍物网格，计数器加1，计数器的初始值为0；累积出位于矩形边框的边所在的网格内且位于封闭区域外的网格数量。矩形边框的面积减去所有非障碍物网格的面积之和便是封闭区域的面积。利用该方法可以准确获得封闭区域的面积，从而扫地机器人可以精确扫地。

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种获取封闭区域面积的方法、装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人在自主导航过程中，需要同时构建地图和定位(SLAM，SimultaneousLocalization and Mapping)，因为传感器精度的原因，使得扫地机器人在构图过程中存在累计误差。在较早时间内固化地图并保持地图的完整性，首先会在地图固化过程中形成一个个的封闭区域，封闭区域的面积的误差将直接影响整个地图的误差。

因此，本领域技术人员需要提供一种可以精确获得封闭区域面积的方法。

发明内容

本申请提供了一种获取封闭区域面积的方法、装置及扫地机器人，能够准确获得扫地机器人所处环境中封闭区域的面积，进而利于扫地机器人进行彻底清扫。

本申请提供一种获取封闭区域面积的方法，应用于扫地机器人，包括：

S1：根据网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin，获得所述封闭区域的外界矩形边框的坐标；

S2：选取所述矩形边框的边所在的任意一个网格作为起始网格；

S3：判断所述起始网格的相邻网格是否为障碍物网格；

S4：当判断所述起始网格的一个所述相邻网格为非障碍物网格时，计数器加1，标记所述起始网格为已判断网格；

S5：将判断为非障碍物网格的所述相邻网格作为起始网格，重复S2-S4，直到遍历所述矩形边框的边所在的网格内且所述封闭区域外的所有未判断网格；

S6：将所述计数器的值加1作为所述计数器最终的数值，根据所述矩形边框的面积和所述计数器最终的数值对应的网格面积总和获得所述封闭区域的面积；所述计数器的初始值为0。

优选地，根据网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin，获得所述封闭区域的外界矩形边框的坐标，具体包括：

获得网格地图中所述封闭区域的横坐标的最大值Xmax和最小值Xmin，以及纵坐标的最大值Ymax和最小值Ymin；所述网格地图中的每个网格的坐标单位为n，n为正数；

将所述Xmax、Xmin、Ymax和Ymin分别加N个网格的坐标单位得到所述封闭区域的外界矩形边框的坐标，其中，N为正整数。

优选地，所述判断所述起始网格的相邻网格是否为障碍物网格，具体包括：

分别判断所述起始网格的上、下、左、右四个相邻网格是否为障碍物网格。

优选地，当判断所述起始网格的一个所述相邻网格为非障碍物网格时，计数器加1，标记所述起始网格为已判断网格；具体包括：

判断所述起始网格的上、下、左、右四个相邻网格中的一个相邻网格的标记值为0，计数器加1，并将所述已判断网格的标记值记为1；

所述网格地图中封闭区域的边界所在的网格的标记值均为1，其余网格的标记值为0。