[发明专利]一种组合导航定位系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种组合导航定位系统及其控制方法，定位系统包括数据处理模块、连接数据处理模块的北斗定位接收机和惯性导航系统处理模块、连接惯性导航系统处理模块的惯性导航系统、反光标志、对应反光标志设置且连接数据处理模块的激光导航传感器。控制方法包括计算运动物体的北斗导航信息；通进行导航积分计算获得载体位置、速度和姿态等惯性导航系统导航信息；激光导航传感器接收反光标志反射的激光信息并传递给数据处理模块；数据处理模块对激光信息进行处理得到为绝对位置信息；数据处理模块对所有信息进行融合计算，得出最终精确的载体导航定位信息。本发明有效的提高了组合导航定位精度，且绝对位置信息稳定、持续且精确。

技术领域

本发明属于导航定位技术领域，具体涉及一种组合导航定位系统及其控制方法。

背景技术

汽车主要用于：载运人员和(或)货物，随着社会的快速发展，汽车已经在人民生活中发挥着越来越大的作用。随着人们出行频率的增加，对车载导航系统的需求也日益增强。目前民用定位精度一定程度上满足了车辆定位的精度要求，但导航精度仍需提高，尤其是对自动公路系统来说，导航精度亟需高。

中国北斗卫星导航系统(英文名称：BeiDou Navigation Satellite System，简称BDS)是中国自行研制的全球卫星导航系统，也是继GPS、GLONASS之后的第三个成熟的卫星导航系统。但是由于车辆经常行驶于城市高楼间，或者行驶于高架桥下、隧道时，定位信号将会丢失，不能提供导航和定位功能，不能满足某些需要实时定位的公共服务车辆和特种车辆的功能需求。惯性导航系统系统具有自主导航能力，不受环境、载体机动及无线电干扰的影响，能够连续的提供载体位置、速度和姿态等导航定位信息，其数据更新频率快，且在短时间内具有较高的相对精度。但是，随着系统工作时间的延长，INS系统的导航误差会随之积累增长，此时就需要利用外部观测信息来修正INS系统，以控制其随时间积累的误差。激光导航是自动公路系统的一种基本导航方式，因为激光导航对环境要求不高，其实用性前景也最被看好。

发明内容

本发明的目的是提供一种组合导航定位系统及其控制方法，能够提高导航精度。

本发明所采用的技术方案是：

一种组合导航定位系统，包括数据处理模块、连接数据处理模块的北斗定位接收机、连接数据处理模块的惯性导航系统处理模块、连接惯性导航系统处理模块的惯性导航系统、反光标志、对应反光标志设置且连接数据处理模块的激光导航传感器。

一种组合导航定位系统的控制方法，包括如下步骤：

S1、通过北斗定位接收机接收北斗卫星的定位数据，计算运动物体的北斗导航信息；

S2、通过惯性导航系统处理模块接收惯性导航系统输出的数字信号，进行导航积分计算获得载体位置、速度和姿态等导航信息；

S3、激光导航传感器接收反光标志反射的激光信息并传递给数据处理模块；

S4、数据处理模块接收到激光导航传感器传递的激光信息并对其进行分析处理得到为绝对位置信息；

S5、数据处理模块对北斗导航信息、惯性导航系统导航信息以及绝对位置信息进行融合计算，得出最终精确的载体导航定位信息。

本发明的特点还在于：

数据处理模块包括解码器和滤波模块，所述解码器连接激光导航传感器，所述滤波模块连接北斗定位接收机和惯性导航系统处理模块。

惯性导航系统包括三轴正交安装的陀螺仪和三轴正交安装的加速度计。

陀螺仪采用光纤陀螺仪。

加速度计采用硅微加速度计。

本发明的有益效果是：