[发明专利]一种管道内焊机

权利要求书

1.一种管道内焊机，其特征在于，包括通过柔性连接机构（7）依次连接的制动模块（1）、内焊机能源模块（9）、驱动模块（2）以及焊机模块（3）；所述制动模块（1）远离内焊机能源模块（1）的一端连接有拍摄模块（5），所述焊机模块（3）远离驱动模块（2）的一端连接有控制送达模块（4）；所述制动模块（1）和驱动模块（9）上皆设有使两者处于管道轴心位置上的自定心机构（8），所述焊机模块（3）上设有使其处于管道轴心位置上的姿态调整机构（31）；所述驱动模块（2）包括沿内焊机移动方向设置的管状的驱动基座（21），所述驱动基座（21）侧壁外侧设有多个围绕其轴心设置的驱动轮安装架（24）；所述驱动轮安装架（24）与驱动基座（21）之间设有能沿内焊机移动方向摆动且端部分别与两者铰接的驱动离合连杆（22）和驱动扶正连杆（23），所述驱动离合连杆（22）和驱动扶正连杆（23）靠近驱动轮安装架（24）一侧呈夹角状设置；所述驱动轮安装架（24）远离驱动基座（21）一侧设有沿内焊机移动方向转动的驱动轮（25），所述驱动轮安装架（24）上还设有与驱动轮（25）传动连接的驱动电机（26）。

2.根据权利要求1所述的一种管道内焊机，其特征在于，所述制动模块（1）包括沿内焊机移动方向设置的管状的制动基座（11），所述制动基座（11）侧壁外侧设有多个围绕其轴心设置的制动胶皮安装架（14）；所述制动胶皮安装架（14）与制动基座（11）之间设有能沿内焊机移动方向摆动且端部分别与两者铰接的制动离合连杆（12）和制动扶正连杆（13），所述制动离合连杆（12）和制动扶正连杆（13）靠近制动胶皮安装架（14）一侧呈夹角状设置；所述制动胶皮安装架（14）远离制动基座（11）一侧设有制动胶皮（15）。

3.根据权利要求2所述的一种管道内焊机，其特征在于，所述制动基座（11）内壁设有能沿其延伸方向移动的制动离合套（113），所述制动离合连杆（12）的端部穿过制动基座（11）侧壁与制动离合套（113）铰接，所述制动基座（11）侧壁上设有供制动离合连杆（12）摆动的制动座缺口（114）。

4.根据权利要求3所述的一种管道内焊机，其特征在于，所述制动基座（11）内壁还设有用于驱动制动离合套（113）的制动离合气缸（111），所述制动离合气缸（111）的动力输出端通过制动气缸杆（112）与制动离合套（113）连接。

5.根据权利要求1所述的一种管道内焊机，其特征在于，所述驱动基座（21）内壁设有能沿其延伸方向移动的驱动离合套（213），所述驱动离合连杆（22）的端部穿过驱动基座（21）侧壁与驱动离合套（213）铰接，所述驱动基座（21）侧壁上设有供驱动离合连杆（22）摆动的驱动座缺口（214）。

6.根据权利要求5所述的一种管道内焊机，其特征在于，所述驱动基座（21）内壁还设有用于驱动驱动离合套（213）的驱动离合气缸（211），所述驱动离合气缸（211）的动力输出端通过驱动气缸杆（212）与驱动离合套（213）连接。

7.根据权利要求1所述的一种管道内焊机，其特征在于，所述自定心机构（8）包括多个围绕管道轴心设置的定心轮安装架（82）；所述定心轮安装架（82）与制动模块（1）之间、定心轮安装架（82）驱动模块（2）之间皆设有能沿内焊机移动方向摆动且端部分别与两者铰接的定心轮支撑连杆（83）和弹性支撑组件（84）；所述定心轮安装架（82）远离管道轴心一侧设有沿内焊机移动方向转动的定心轮（81）。

8.根据权利要求7所述的一种管道内焊机，其特征在于，所述姿态调整机构（31）包括多个围绕管道轴心设置且能沿内焊机移动方向摆动的导轮安装架（312），导轮安装架（312）上设有沿内焊机移动方向转动的支撑导轮（311）；所述导轮安装架（312）的一侧与焊机模块（3）铰接，另一侧与焊接模块（3）之间通过弹性支撑组件（84）连接。

9.根据权利要求1所述的一种管道内焊机，其特征在于，所述柔性连接机构（7）包括设置在相邻两个模块端面上的安装板（71），两块所述安装板（71）之间通过万向节（72）连接；两块所述安装板（71）的相对面上皆设有链条安装环（73），两个所述链条安装环（73）之间通过联轴器安全链节（74）连接。