[发明专利]点云标注方法、装置及系统

权利要求书

1.一种点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：

在图像上生成一个二维框；当检测到针对所述二维框的位置的移动操作以及所述二维框的尺寸的调整操作时，对所述二维框的位置进行移动，并对所述二维框的尺寸进行调整，将经过位置移动和尺寸调整后的二维框确定为第一二维框，以选出当前待标注的目标对象；

根据所述第一二维框，在点云上生成一个三维框，以对所述点云中的所述目标对象进行标注，所述三维框位于所述目标对象对应的视锥区域内，所述点云和所述图像是针对同一场景确定的，所述三维框为三维矩形框；

对所述三维框的位置和/或尺寸进行初次调整；在所述图像中生成第二二维框，所述第二二维框为所述三维框在所述图像上的投影的外包络框；根据所述第二二维框的位置和尺寸、以及所述第一二维框的位置和尺寸，对初次调整后的三维框的位置和/或尺寸进行二次调整，以使二次调整后的三维框能够包围所述点云中的所述目标对象；

其中，根据所述第二二维框的位置和尺寸、以及所述第一二维框的位置和尺寸，对初次调整后的三维框的位置和/或尺寸进行二次调整，包括：当检测到第三调整操作时，在所述点云的正视方向上调整所述三维框的垂向位置和高度中的至少一个，以使所述第二二维框的上下边缘的位置和尺寸与所述第一二维框的上下边缘的位置和尺寸对齐；和/或，当检测到第四调整操作时，在所述点云的俯视方向上调整所述三维框的水平位置、长度、宽度和朝向中的至少一个，以使所述第二二维框的左右边缘的位置和尺寸与所述第一二维框的左右边缘的位置和尺寸对齐。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一二维框，在点云上生成一个三维框，包括：

根据所述第一二维框，从所述点云中确定所述目标对象对应的视锥区域；

根据所述目标对象的类别，确定所述三维框的尺寸；

根据所述目标对象对应的视锥区域的位置和所述三维框的尺寸，在所述点云上生成所述三维框。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一二维框，从所述点云中确定所述目标对象对应的视锥区域，包括：

确定点云图像，所述点云图像是指所述点云在图像坐标系中对应的图像；

从所述点云图像中，确定位于所述第一二维框内的多个像素点；

将所述多个像素点在所述点云中对应的三维点所占的空间区域确定为所述目标对象对应的视锥区域。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像是通过摄像头采集得到的，所述点云是通过点云采集器采集得到的，所述点云采集器包括飞行时间TOF相机和/或激光雷达；

所述确定点云图像，包括：

根据所述点云采集器与所述摄像头之间的外参、以及所述摄像头的内参和畸变系数，将所述点云投影到所述图像坐标系中，得到所述点云图像。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像是通过摄像头采集得到的，所述点云是通过将双目相机采集得到的两张图像进行转换得到的；

所述确定点云图像，包括：

将所述双目相机采集的两张图像中的基准图像转换到所述图像坐标系中，得到所述点云图像，所述基准图像中的像素点与所述点云中的三维点存在映射关系。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述三维框的位置和/或尺寸进行初次调整之前，还包括：

确定与所述第一二维框对应的三维目标；

所述对所述三维框的位置和/或尺寸进行初次调整，包括：

根据所述第一二维框对应的三维目标的位置和尺寸，对所述三维框的位置和/或尺寸进行初次调整。