[发明专利]点云标注方法、装置及系统

说明书

本申请公开了一种点云标注方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：在图像上生成第一二维框，以选出当前待标注的目标对象；根据所述第一二维框，在点云上生成一个三维框，以对所述点云中的所述目标对象进行标注，所述三维框位于所述目标对象对应的视锥区域内，所述点云和所述图像是针对同一场景确定的。由于图像中的像素点丰富稠密，可以轻易地确定目标对象的位姿以及轮廓，因此，结合图像对点云中的目标对象进行标注，可以提高标注效率以及标注的准确度。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，特别涉及一种点云标注方法、装置及系统。

背景技术

随着机器人和自动驾驶汽车等可移动设备的不断发展，为了使可移动设备能够在移动过程中自动对周围的物体和行人等对象进行识别，通常需要预先获取这些对象的数据样本使可移动设备进行机器训练学习。而在获取这些对象的数据样本时，通常需要先获取包含这些对象的点云，并对点云中的对象的类别、位置和尺寸等信息进行标注，以得到点云中每个对象的标签。

目前，相关技术主要是根据点云中待标注的目标对象的轮廓，对目标对象进行标注。然而，当点云中目标对象包含的三维点较为稀疏或者目标对象的距离较远时，确定目标对象的轮廓较为困难，从而导致目标对象的标注结果的准确度较低。

发明内容

本申请提供了一种点云标注方法、装置及系统，可以解决相关技术中当点云中目标对象包含的三维点较为稀疏或者目标对象的距离较远时，确定目标对象的轮廓较为困难，从而导致目标对象的标注结果的准确度较低的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种点云标注方法，所述方法包括：

在图像上生成第一二维框，以选出当前待标注的目标对象；

根据所述第一二维框，在点云上生成一个三维框，以对所述点云中的所述目标对象进行标注，所述三维框位于所述目标对象对应的视锥区域内，所述点云和所述图像是针对同一场景确定的。

可选地，所述根据所述第一二维框，在点云上生成一个三维框，包括：

根据所述第一二维框，从所述点云中确定所述目标对象对应的视锥区域；

根据所述目标对象的类别，确定所述三维框的尺寸；

根据所述目标对象对应的视锥区域的位置和所述三维框的尺寸，在所述点云上生成所述三维框。

可选地，所述根据所述第一二维框，从所述点云中确定所述目标对象对应的视锥区域，包括：

确定点云图像，所述点云图像是指所述点云在图像坐标系中对应的图像；

从所述点云图像中，确定位于所述第一二维框内的多个像素点；

将所述多个像素点在所述点云中对应的三维点所占的空间区域确定为所述目标对象对应的视锥区域。

可选地，所述图像是通过摄像头采集得到的，所述点云是通过点云采集器采集得到的，所述点云采集器包括飞行时间TOF相机和/或激光雷达；

所述确定点云图像，包括：

根据所述点云采集器与所述摄像头之间的外参、以及所述摄像头的内参和畸变系数，将所述点云投影到所述图像坐标系中，得到所述点云图像。

可选地，所述图像是通过摄像头采集得到的，所述点云是通过将双目相机采集得到的两张图像进行转换得到的；

所述确定点云图像，包括：

将所述双目相机采集的两张图像中的基准图像转换到所述图像坐标系中，得到所述点云图像，所述基准图像中的像素点与所述点云中的三维点存在映射关系。

可选地，所述根据所述第一二维框，在点云上生成一个三维框之后，还包括：