[发明专利]一种机器人追踪浇注装置

权利要求书

1.一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，用于车辆方向盘的模具，所述模具倾斜设置在一工作转台上，并在所述工作转台的带动下进行转动，所述模具中具有一浇注口；

所述机器人追踪浇注装置中包括：

一追踪装置，具体包括：

一机器人，所述机器人设置于一预设位置；

一3D相机，所述3D相机设置在所述机器人的末端，用于获取所述浇注口的轮廓信息并发送至所述机器人；

脉冲编码器，设置在所述模具上，用于实时获取所述模具转动过程中的脉冲信息并发送至所述机器人；

一浇注装置，具体包括：

一发泡枪，所述发泡枪设置在所述机器人末端，用于将发泡剂注入所述模具；

当所述模具与所述机器人之间达到一距离阈值时，所述机器人根据所述浇注口的轮廓信息和所述脉冲信息，获取所述浇注口的空间位置，所述机器人带动所述发泡枪伸入所述浇注口，将所述发泡剂注入所述模具；

当所述发泡剂注满所述模具时，所述机器人控制所述发泡枪从所述浇注口中抽出，所述机器人返回所述预设位置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述机器人追踪浇注装置中还包括：

一接近传感器，所述接近传感器中预设所述距离阈值，所述接近传感器设置在所述模具上并与所述机器人连接；

当所述模具与所述机器人之间达到所述距离阈值时，所述接近传感器被触发用于形成一到位信号至所述机器人，所述机器人接收所述到位信号后，所述机器人控制所述3D相机获取所述浇注口的轮廓信息，以及控制所述脉冲编码器获取所述脉冲信息。

3.根据权利要求1所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述机器人的末端设置一支架，所述3D相机和所述发泡枪均设置在所述支架上。

4.根据权利要求3所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述发泡枪通过一上下浮动机构设置在所述支架上。

5.根据权利要求1所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述浇注装置中还包括：

多个发泡剂存储箱，设置在所述工作转台的上方，用于存储不同种类的发泡剂；

多根发泡剂管道，所述发泡剂管道与所述发泡剂存储箱一一对应连接，用于将所述发泡剂储存箱中的发泡剂输送至所述发泡枪。

6.根据权利要5所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述浇注装置中还包括：

一总控阀门，所述总控阀门设置在所有所述发泡剂管道上，并与所述机器人连接；

当所述机器人移动并控制所述发泡枪伸入所述浇注口，所述机器人打开所述总控阀门，将所述发泡剂注入所述模具；

当所述发泡剂注满所述模具时，所述机器人关闭所述总控阀门，所述发泡剂不再向所述模具注入发泡剂，所述机器人控制所述发泡枪从所述浇注口中抽出。

7.根据权利要1所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述机器人中设置一计时器和一时间阈值；

当所述机器人移动并控制所述发泡枪伸入所述浇注口，所述机器人控制所述计时器开始计时；

所述机器人通过判断所述计时器是否达到所述时间阈值，判断所述发泡剂是否注满所述模具。

8.根据权利要7所述的一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，所述时间阈值为5秒。