[发明专利]一种机器人追踪浇注装置

说明书

本发明涉及一种浇注领域，尤其涉及一种机器人追踪浇注装置。包括：一相机，设置在机器人的末端，用于获取浇注口的轮廓信息并发送至机器人；脉冲编码器，设置在所述模具上，用于实时获取所述模具转动过程中的脉冲信息并发送至所述机器人；多个发泡剂存储箱，设置在转台的上方，用于存储不同的发泡剂；一发泡枪，与发泡剂存储箱连接，设置在机器人末端，用于将发泡剂以一预设流速注入模具。上述技术方案的有益效果是：能够在不停止转台的状态下准确高效完成整个浇注成型过程，且能满足模架倾斜不同角度。

技术领域

本发明涉及一种浇注领域，尤其涉及一种机器人追踪浇注装置。

背景技术

随着人们对汽车内饰的舒适性，安全性，环保性要求不断提高，近年来汽车内饰行业得到蓬勃发展。其中方向盘作为接触最多的内饰件之一，其舒适性直接决定了驾驶者的体验。

当前的汽车内饰件工厂中，大多采用输送线运送倾斜定角度的模具在固定位置停止，桁架式三轴机器人往模具浇注口处注入混合发泡剂，传送带开启运输浇注后的模具至下料工位，以上为整个传统方向盘浇注成型流程。

在此过程中，首先，每次进行浇注成型时，模具都需要停止，之后机器人完成后续的一系列流程，模具流至下游，模具在流动-停止-流动过程中耗时较高；其次，不同产品批次需要来料模具的倾斜角度各不相同，桁架式三轴机器人只能定角度浇注，不能应对多种批次产品，线体柔性度不够。

发明内容

为解决上述的现有问题，现提供一种机器人追踪浇注装置，其特征在于，用于车辆方向盘的模具，所述模具倾斜设置在一工作转台上，所述模具中具有一浇注口；

所述机器人追踪浇注装置中包括：

一追踪装置，具体包括：

一机器人，所述机器人设置于一预设位置；

一3D相机，所述3D相机设置在所述机器人的末端，用于获取所述浇注口的轮廓信息并发送至所述机器人；

脉冲编码器，设置在所述模具上，用于实时获取所述模具转动过程中的脉冲信息并发送至所述机器人；

一浇注装置，所述发泡装置与所述追踪装置连接，具体包括：

多个发泡剂存储箱，设置在所述工作转台的上方，用于存储不同种类的发泡剂；

一发泡枪，与所述发泡剂存储箱连接，设置在所述机器人末端，用于将发泡剂以一预设流速注入所述模具；

当所述模具与所述机器人之间达到一距离阈值时，所述机器人根据所述浇注口的轮廓信息和所述脉冲信息，获取所述浇注口的空间位置，所述机器人进行移动并带动所述发泡枪伸入所述浇注口，将所述发泡剂注入所述模具；

当所述发泡剂注满所述模具时，所述机器人控制所述发泡枪从所述浇注口中抽出，所述机器人返回所述预设位置。

优选的，所述机器人追踪浇注装置中还包括：

一接近传感器，所述接近传感器中预设所述距离阈值，所述接近传感器设置在所述模具上并与所述机器人连接；

当所述模具与所述机器人之间达到所述距离阈值时，所述接近传感器被触发用于形成一到位信号至所述机器人，所述机器人接收所述到位信号后，所述机器人控制所述相机获取所述浇注口的轮廓信息，以及控制所述脉冲编码器获取所述脉冲数。

优选的，所述机器人的末端设置一支架，所述相机和所述发泡枪均设置在所述支架上。

优选的，所述发泡剂通过一上下浮动机构设置在所述支架上。

优选的，所述浇注装置中还包括：

多根发泡剂管道，所述发泡剂管道与所述发泡剂存储箱一一对应连接，用于将所述发泡剂储存箱中的发泡剂输送至所述发泡枪。