[发明专利]一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人

说明书

一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，包括壳体，摄像头，齿轮传动系统，左前腿系统，左中腿系统，左后腿系统，右前腿系统，右中腿系统，右后腿系统和驱动系统，所述电机驱动所述齿轮传动系统实现所述左前腿系统、左中腿系统、左后腿系统、右前腿系统、右中腿系统和右后腿系统向前迈进，即用一个电机控制六条腿的运动，控制简单，且具有较强的越障能力。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体的，涉及一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人。

背景技术

随着社会的发展，机器人技术应用于各个领域。而在安防巡逻领域，存在各种类型的复杂、崎岖工作环境，同时这些环境充满未知，需要机器人巡逻勘察。这就要求在安防巡逻过程中机器人控制方便简单且具备一定的越障能力。然而，现有技术中鲜有通过机械结构设计，仅仅使用一个电机即可控制六条腿的运动，实现控制简单、传动效率高，越障性能强的机器人设计方案。诸如中国专利CN110013635A、CN110000789A、CN10977481A、CN208198629U、CN208181244U、CN108528563A等等。中国专利CN108891501A中公开了一种六足机器人，其尝试利用更少的电机来驱动机器人的行走，然而，该技术方案为了将驱动结构减少至3个，大幅度增加了设计难度和结构的复杂性。再譬如中国专利CN108502047A中公开了一种仿生六足式机器人行走机构，该方案中将驱动电机数量减少到两个，然而，该技术方案过于简单，以至于对行走的控制只有前进和后退，对于转向来说不是很灵便。因此，现有技术中亟需一种单电机输出动力即可实现越障性能强的适用于安防巡逻的机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，具有控制简单，传动效率高，越障性能强的优点。

一种基于齿轮传动的六足安防巡逻机器人，其特征在于：包括壳体，位于所述壳体前端的摄像头，位于所述壳体内部的齿轮传动系统和驱动系统，按照前后顺序位于壳体左侧的左前腿系统、左中腿系统、左后腿系统，以及按照前后顺序位于壳体右侧的右前腿系统、右中腿系统、右后腿系统，所述摄像头用于摄取前方图像，所述齿轮传动系统包括位于壳体内部左侧并依次啮合的五个左齿轮和位于壳体内部右侧并依次啮合的五个右齿轮，所述驱动系统包括传动轴和电机，通过所述驱动系统的传动轴，将所述电机输出的动力传动到所述齿轮传动系统，从而驱动左前腿系统，左中腿系统，左后腿系统，右前腿系统，右中腿系统和右后腿系统向前迈进。

所述齿轮传动系统包括第一左齿轮、第二左齿轮、第三左齿轮、第四左齿轮、第五左齿轮、第一右齿轮、第二右齿轮、第三右齿轮、第四右齿轮、第五右齿轮。所述左前腿系统包括左前杆一、左前杆二、左前杆三、左前杆四、左前杆五、左前杆六、左前杆七。所述左中腿系统包括左中杆一、左中杆二、左中杆三、左中杆四、左中杆五、左中杆六、左中杆七。所述左后腿系统包括左后杆一、左后杆二、左后杆三、左后杆四、左后杆五、左后杆六、左后杆七。所述右前腿系统包括右前杆一、右前杆二、右前杆三、右前杆四、右前杆五、右前杆六、右前杆七。所述右中腿系统包括右中杆一、右中杆二、右中杆三、右中杆四、右中杆五、右中杆六、右中杆七。所述右后腿系统包括右后杆一、右后杆二、右后杆三、右后杆四、右后杆五、右后杆六、右后杆七。所述驱动系统包括电机、电机壳、直齿、第一锥齿、第一直齿、第二直齿、第三直齿、传动轴。

所述齿轮传动系统中的所述第一左齿轮与第二左齿轮啮合，所述第二左齿轮与第三左齿轮啮合，所述第三左齿轮与第四左齿轮啮合，所述第四左齿轮与第五左齿轮啮合。所述第一右齿轮与第二右齿轮啮合，所述第二右齿轮与第三右齿轮啮合，所述第三右齿轮与第四右齿轮啮合，所述第四右齿轮与第五右齿轮啮合。

所述左前腿系统包括一端可转动连接于所述壳体左侧的左前杆一、与所述左前杆一的活动端铰接连接的呈直杆状的左前杆二、与所述左前杆二另一端铰接的呈三角星形的左前杆三、一端与所述左前杆一的活动端铰接的呈一定弧度的左前杆四、与所述左前杆四另一端均铰接的呈直杆状的左前杆五和呈三角星形的左前杆六、以及与所述左前杆六另一端铰接的呈直杆状的左前杆七，所述左前杆五的另一端与所述左前杆三的另一端铰接，所述左前杆七的另一端与所述左前杆三的还一端铰接。