[发明专利]一种双绕组驱动电机及其驱动系统

说明书

本发明公开了一种双绕组驱动电机，包括电机外壳，电机外壳铝制中空圆形外壳，电机外壳内部上下对称固定安装有两组绕组固定架，上端的绕组固定架下方固定安装有主绕组，下端的绕组固定架上方固定安装有副绕组，两组绕组固定架中部设置有轴承，通过轴承转动安装有主轴，主轴中部外侧通过键槽固定安装有转子；一种双绕组驱动电机的控制系统，包括双绕组驱动电机及主绕组驱动器和副绕组驱动器和龙门驱动结构接口控制板构成。本发明具备双驱动绕组，具备单独的驱动单元，可单独驱动也可两个协作实现动力倍增，同时通过编码器实现闭环控制，当其中一个绕组失效的情况下电机依然可以正常工作，极大的提高了系统在执行任务时的稳定性。

技术领域

本发明涉及电机驱动系统领域，特别涉及一种双绕组驱动电机及其驱动系统。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即自动导引运输车。AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。一般重载可移动机器人或AGV的驱动行走电机采用一个绕组的两相或三相电机。

但是，随着对机器人载重以及行驶速度的要求越来越高，对单绕组电机的驱动器的最高输出电流要求也越来越高，使得可以使用或采购的驱动器越来越少，并且当机器人空载或速度较慢时，又不需要非常大的驱动电流，使得驱动器又处于功率浪费的情况，为此，我们提出一种双绕组驱动电机及其驱动系统来解决上述问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种双绕组驱动电机及其驱动系统，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种双绕组驱动电机，包括：电机外壳，所述电机外壳铝制中空圆形外壳，所述电机外壳内部上下对称固定安装有两组绕组固定架，上端的绕组固定架下方固定安装有主绕组，下端的绕组固定架上方固定安装有副绕组，所述两组绕组固定架中部设置有轴承，通过轴承转动安装有主轴，所述主轴中部外侧通过键槽固定安装有转子，通过将主绕组和副绕组通电后产生电磁力来驱动转子进行转动，通过转子来带动主轴进行转动，所述主轴与外部输出设备进行连接，将转动能量进行传递。

优选的，所述电机外壳外部下方设置有制动器，所述制动器内部采用电磁制动的结构，所述主轴下端穿过制动器，通过制动器产生的电磁制动力来对主轴进行制动控制。

优选的，上端所述绕组固定架上端中部固定安装有编码器，所述主轴上端通过顶丝与编码器同轴连接，所述电机外壳上端设置有编码器接口，编码器接口与编码器电连接，所述编码器通过与主轴连接，将转动的信息转化成电信号经过编码器接口进行传输，用于后续的控制信息传递。

一种双绕组驱动电机及其驱动系统，所述电机外壳上端设置有副绕组相线接口，所述副绕组相线接口与副绕组电性连接，所述电机外壳上端设置有主绕组相线接口，所述主绕组相线接口与主绕组电性连接，所述主绕组相线接口和副绕组相线接口与外部控制结构连通，用于控制主绕组和副绕组，所述电机外壳外部设置有主绕组驱动器，主绕组驱动器是主计算单元，并为双绕组驱动电机中主绕组提供驱动电流，主绕组驱动器与主绕组相线接口通过电缆连接，将主绕组驱动器产生的驱动电流直接传递给主绕组，所述副绕组驱动器接收主绕组驱动器发出同步信号，从而驱动副绕组驱动器为双绕组驱动电机副绕组提供驱动电流，副绕组驱动器与双绕组驱动电机外壳的副绕组的对外接口副绕组相线接口通过电缆连接，所述主绕组驱动器和副绕组驱动器分别控制主绕组和副绕组，主绕组驱动器和副绕组驱动器共享一个编码器的数据，主绕组驱动器和副绕组驱动硬件结构相同，控制软件相同，仅配置选项不同。

优选的，双绕组驱动电机及主绕组驱动器和副绕组驱动器和龙门驱动结构接口控制板构成。