[发明专利]一种防爆调姿对接平台

权利要求书

1.一种防爆调姿对接平台，其特征在于，包括隔爆电控箱和六自由度运动机构，其中六自由度运动机构包括移动底座(1)，第一调姿机构(2)，第二调姿机构(3)，防爆电气箱(4)，第一调姿机构(2)，第二调姿机构(3)安装在移动底座(1)上，防爆电气箱(4)安装在移动底座(1)侧面，第一调姿机构(2)包括调姿底座、支撑机构，支撑机构其底部安装在移动底座(1)上，其顶部与第一调姿机构(2)和第二调姿机构(3)固连；第一调姿机构(2)和第二调姿机构(3)通过升降导轨支架(43)固定安装在移动底座上(1)。

2.根据权利要求1所述的对接平台，其特征在于，移动底座(1)采用若干对钢轮驱动，可以实现沿轨道移动，主要包括电机(5)、换向器(6)、传动轴(7)、悬挂轴承座(8)、钢轮(9)和支架(10)，换向器(6)和悬挂轴承座(8)固连在支架(10)下方，电机(5)驱动换向器(6)，通过传动轴(7)带动钢轮(9)转动。

3.根据权利要求1所述的对接平台，其特征在于，第一调姿机构(2)和第二调姿机构(3)结构完全相同，对称安装在底座上(1)，均可以实现升降、平移、滚转运动，调姿机构(3)包括电机(35)、直角齿轮箱(36)、传动轴(37)、升降机(38)、传动轴(39)、联轴器(40)、升降机(41)、升降导轨滑块(42)、升降导轨支架(43)、平移支架(44)、平移导轨滑块(45)、电机(46)、升降机(47)、滚转支架(48)、电机(49)、减速器(50)、滚轮(51)、托架(52)、滚动限位销(53)、偏移限位轮(54)，升降导轨支架(43)固定安装在调姿底座上，平移支架(44)安装在升降导轨滑块(42)上，以此保证平移支架的垂直升降；其中滚转支架(48)安装在平移导轨滑块(45)上，保证平移的直线度和方向，滚转支架(15)中间镂空设计，以降低调姿机构整体高度，调姿机构升降时，电机(35)通过直角齿轮箱(36)、第一传动轴(37)和第二传动轴(39)、联轴器(40)，第一驱动升降机(38)和第二驱动升降机(41)，实现平移支架(44)的升降；调姿机构平移时，电机(46)通过驱动升降机(47)推动滚转支架(48)左右平移，调姿机构滚转时，电机(49)通过减速器(50)，驱动滚轮(51)旋转，带动托架(52)旋转，滚转托架(52)上安装限位销(53)，保证滚转运动弧度和限位，滚转支撑架上安装偏移限位轮(54)，保证滚转运动方向；所有电机均采用多圈绝对式码盘。

4.根据权利要求1所述的对接平台，其特征在于，防爆电气箱(4)采用小型化隔爆设计，外部主要包括触摸屏(100)、防爆空开(11)、防爆引入装置(12)、电子手轮(13)、指示灯(14)、防爆按键(15)、防爆引入装置(16)和防爆引入装置(17)、防爆引入装置(18)，均固连在外壳上。

5.根据权利要求4所述的对接平台，其特征在于，移动底座(1)、第一调姿机构(2)和第二调姿机构(3)的防爆电机均通过防爆引入装置(12)接入驱动器(23)，限位传感器均通过防爆引入装置(17)接入控制器(24)，电子手轮(13)通过防爆引入装置(18)接入安全栅(22)，通过限制其工作电压、电流保障其安全性，供电电缆通过防爆引入装置(16)接入防爆空开(11)。

6.根据权利要求4所述的对接平台，其特征在于，防爆电气箱(4)内部主要包括变压器(20)、直流电源(21)、安全栅(22)、驱动器(23)、控制器(24)和电装板(25)，变压器(20)和电装板(25)固连在防爆电气箱内底部，直流电源(21)、安全栅(22)、驱动器(23)、控制器(24)均固连在电装板(25)两侧。

7.根据权利要求6所述的对接平台，其特征在于，所述控制器(24)采用小型化的嵌入式控制器作为硬件平台，其通过EtherCAT总线将控制指令发送给各驱动器，并从驱动器的PDO中读取各编码器的读数值，对接平台各自由度的位置闭环控制均在所述控制器内实现。