[发明专利]一种防爆调姿对接平台

说明书

一种防爆调姿对接平台，包括隔爆电控箱和六自由度运动机构组成，其中六自由度运动机构包括活动底座、固连于活动底座上的两台轻载平台、位于轻载平台上的动平台和托架，其中：轻载平台与活动底座之间连接以实现平面独立运动，两个平台之间连接，从而实现对动平台及其柔性托架的六自由度调姿。

技术领域

本发明涉及到导弹、火箭等圆柱形部段的装配对接现场，实现大型部段在防爆环境内的转运及调姿对接，具体为一种防爆调姿对接平台。

背景技术

火工品在战略导弹及航天系统等军事工程中广泛应用，作为小型化的敏感爆炸能源，火工品既是武器和爆炸系统完成预定功能的启动装置，往往又是这些系统可能发生意外爆炸、造成人身伤亡的根源。自动化设备产生的电火花和危险高温表面是火工品爆炸事故的潜在点燃源，因此在火工品总装环境中应用电气自动化设备成为一大难题。导弹总装对接时往往需要六个自由度高精度调整才能满足对接要求，需要操作人员数量较多，也增加了事故危险等级。因此为提升总装测试过程的自动化水平，根据总装测试现状及其存在的安全隐患问题，研究设计了一种满足ⅡBT4防爆等级的调姿对接平台。

发明内容

防爆调姿对接平台由电控隔爆箱和六自由度调姿机构组成。电气元件主要安装在隔爆箱内，包括控制器、配电单元、驱动器、触摸屏等部分。六自由度运动机构主要包括各自由度驱动电机和机械传动部件等。

一种防爆调姿对接平台，隔爆电控箱和六自由度运动机构组成，其中六自由度运动机构包括移动底座，第一调姿机构，第二调姿机构，防爆电气箱，第一调姿机构，第二调姿机构安装在移动底座上，防爆电气箱安装在移动底座侧面，第一调姿机构包括调姿底座、支撑机构，支撑机构其底部安装在移动底座上，其顶部与第一调姿机构和第二调姿机构固连；第一调姿机构和第二调姿机构通过升降导轨支架固定安装在底座上。

优选的，移动底座采用若干对钢轮驱动，可以实现沿轨道移动，主要包括电机、换向器、传动轴、悬挂轴承座、钢轮和支架，换向器和悬挂轴承座固连在支架下方，电机驱动换向器，通过传动轴带动钢轮转动。

优选的，第一调姿机构和第二调姿机构结构完全相同，对称安装在底座上，均可以实现升降、平移、滚转运动，调姿机构包括电机、直角齿轮箱、传动轴、升降机、传动轴、联轴器、升降机、升降导轨滑块、升降导轨支架、平移支架、平移导轨滑块、电机、升降机、滚转支架、电机、减速器、滚轮、托架、滚动限位销、偏移限位轮，升降导轨支架固定安装在调姿底座上，平移支架安装在升降导轨滑块上，以此保证平移支架的垂直升降。其中滚转支架安装在平移导轨滑块上，保证平移的直线度和方向，滚转支架中间镂空设计，以降低调姿机构整体高度，调姿机构升降时，电机通过直角齿轮箱、第一传动轴和第二传动轴、联轴器，第一驱动升降机和第二驱动升降机，实现平移支架的升降，调姿机构平移时，电机通过驱动升降机推动滚转支架左右平移，调姿机构滚转时，电机通过减速器，驱动滚轮旋转，带动托架旋转，滚转托架上安装限位销，保证滚转运动弧度和限位，滚转支撑架上安装偏移限位轮，保证滚转运动方向，所有电机均采用多圈绝对式码盘，保证运动精度和固定零位。

优选的，对接平台通过两个单叉圆弧实现对接部段的支撑，通过两台轻载平台各自的Y向运动组合来实现对接部段的方位运动。当两个轻载平台同时沿Y向同速平移时，负载沿Y向移动，除此情况外，同时控制两个轻载平台沿Y向以不同的方向或速度运动，便能实行对接部段的方位运动。同理，当两个轻载平台同时沿Z轴以相同的速度平移时，负载沿Z向做升降运动，除此情况外，同时控制两个轻载平台沿Z轴升降，便能实现对接部段的俯仰运动。

优选的，防爆电气箱采用小型化隔爆设计，外部主要包括触摸屏、防爆空开、防爆引入装置、电子手轮、指示灯、防爆按键、防爆引入装置和防爆引入装置、防爆引入装置，均固连在外壳上。

优选的，移动底座、调姿机构和调姿机构的防爆电机均通过防爆引入装置接入驱动器，限位传感器均通过防爆引入装置接入控制器，电子手轮通过防爆引入装置接入安全栅，通过限制其工作电压、电流保障其安全性，供电电缆通过防爆引入装置接入防爆空开。