[发明专利]一种识别运输装置、物料识别运输方法及工业机器人

权利要求书

1.一种应用识别运输装置的物料识别运输方法，其特征在于，所述物料识别运输方法中的识别运输装置包括传动组件、识别组件、执行组件和控制组件，所述识别组件包括X射线发射器和X射线接收器，所述X射线发射器和X射线接收器分别设置于传动组件的上下两侧，所述识别组件与控制组件连接，所述控制组件与执行组件连接，所述执行组件设置于传动组件的下侧且与传动组件的尾部对应，所述控制组件控制执行组件改变传动组件的尾部滑落物料的运动轨迹，所述执行组件在执行时形成的执行路径与传动组件之间的角度为37°且所述执行组件的上边缘设置于传动组件下侧的距离为15 cm；

所述方法为：将物料置于传动组件进行传动，经过识别组件识别后，将传动组件的运行速度为V₀、识别组件与传动组件尾部的距离S、X射线发射器发射的X光穿透物料后，被X射线接收器接收，形成物料的X光图像的时刻T₀、X光图像和T₀时刻的位置信息的信息参数传输给控制组件，控制组件计算执行组件执行的时间点为T₁，控制组件将接收物料的X光图像经过均值滤波处理、Otsu算法二值化处理和Roberts算子计算，得出物料图像信号；

当控制组件的控制器判断X光图像为矸石时，得出矸石图像信号，同时计算T₁，将矸石图像信号转换为电信号，电信号控制执行组件开启，执行组件开启的时刻则为计算的时间点T₁，T₀时刻的位置信息控制相应位置的执行组件开启，将矸石筛选出去，以实现煤炭和矸石的筛选和运输。

2.根据权利要求1所述的物料识别运输方法，其特征在于，所述执行组件包括喷嘴和/或机械手，

所述喷嘴为一排分布、两排分布或若干排分布。

3.根据权利要求1所述的物料识别运输方法，其特征在于，所述传动组件包括为皮带、溜槽或滑板中的任意一种或至少两种的组合；

所述传动组件为水平设置或倾斜设置。

4.一种工业机器人，其特征在于，所述工业机器人利用如权利要求1~3中任一项所述的物料识别运输方法进行运输。