[发明专利]一种识别运输装置、物料识别运输方法及工业机器人

说明书

本发明公开了一种识别运输装置、物料识别运输方法及工业机器人，包括传动组件、识别组件、执行组件和控制组件，所述识别组件包括射线发射器和射线接收器，所述射线发射器和射线接收器分别设置于传动组件的上下两侧，所述识别组件与控制组件连接，所述控制组件与执行组件连接，所述执行组件设置于传动组件的下侧且与传动组件的尾部对应，所述控制组件控制执行组件改变传动组件的尾部滑落物料的运动轨迹，所述执行组件在执行时形成的执行路径与传动组件之间的角度为35°~38°且所述执行组件的上边缘设置于传动组件下侧的距离为13~20 cm；本发明提供的识别运输装置具有良好的筛选效率，对于物料的进一步运输使用具有重要的应用价值。

技术领域

本发明属于智能运输领域，涉及一种识别运输装置、物料识别运输方法及工业机器人。

背景技术

智能工业机器人在煤炭、矿石、塑料、食品、垃圾的筛选运输领域具有广泛的应用，一般通过机械振动、γ射线、红外、X射线等方法进行识别，然后实现物料的执行筛选，进一步将筛选后的物料有针对性的应用至各种场景。但是，现有的工业机器人由于设备设计不合理，识别方法选用不当，导致存在对物料的分辨率低、筛选效果差的问题，影响后续产品的运输使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种识别运输装置、物料识别运输方法及工业机器人，以解决现有的识别运输装置识别率不高，物料筛选效率低的问题。

第一方面，本发明提供了一种识别运输装置，包括传动组件、识别组件、执行组件和控制组件，所述识别组件包括射线发射器和射线接收器，所述射线发射器和射线接收器分别设置于传动组件的上下两侧，所述识别组件与控制组件连接，所述控制组件与执行组件连接，所述执行组件设置于传动组件的下侧且与传动组件的尾部对应，所述控制组件控制执行组件改变传动组件的尾部滑落物料的运动轨迹，所述执行组件在执行时形成的执行路径与传动组件之间的角度为35°~38°且所述执行组件的上边缘设置于传动组件下侧的距离为13~20 cm。

在本发明中，整个装置类似于一个识别运输用的机器人，识别组件类似机器人的眼睛，执行组件类似于机器人的手臂，控制组件类似于机器人的“大脑”，可以实现各种物料的筛选，经过这样的识别运输过程，可将所需产品直接应用于特定领域。

优选地，所述执行组件包括喷嘴和/或机械手。

优选地，所述喷嘴为一排分布、两排分布或若干排分布。

优选地，所述射线发射器与所述射线接收器对应设置于传动组件的上下两侧。

所述射线发射器为X射线发射器，所述射线接收器为X射线接收器。

优选地，所述传动组件包括为皮带、溜槽或滑板中的任意一种或至少两种的组合。

优选地，所述传动组件为水平设置或倾斜设置。

第二方面，本发明提供了一种应用第一方面所述的识别运输装置的物料识别运输方法，将物料置于传动组件进行传动，经过识别组件识别后，将信息参数传输给控制组件，通过控制组件转换为电信号控制执行组件，以实现物料的筛选和运输。

优选地，所述信息参数包括以下具体的参数：

传动组件的运行速度为V₀；

识别组件与传动组件尾部的距离为S；

X射线发射器发射的X光穿透物料后，被X射线接收器接收，形成物料的X光图像的时刻T₀；

T₀时刻的位置信息。

优选地，将V₀、S、T₀、X光图像和T₀时刻的位置信息的信息参数传输给控制组件。