[发明专利]双目视觉的同步定位与构图方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种双目视觉的同步定位与构图SLAM方法，其特征在于，包括：

获取双目相机的相邻帧图像；

对所述双目相机中每个相机的相邻帧图像进行视觉特征提取，得到所述每个相机的相邻帧图像的视觉特征；

根据所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征，进行相邻帧的位姿估计，得到所述相邻帧的相机位姿；

根据所述相邻帧的相机位姿，构建地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征，进行相邻帧的位姿估计，得到所述相邻帧的相机位姿，包括：

对所述双目相机中预设相机的相邻帧图像的视觉特征进行特征匹配；

根据特征匹配结果，从所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征中确定所述双目相机的相邻帧图像中的目标视觉特征；

根据所述双目相机的相邻帧图像中的目标视觉特征，进行相邻帧的位姿估计，得到所述相邻帧的相机位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相邻帧中每帧的相机位姿包括：相机平移信息以及相机转移信息；所述根据所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征，进行相邻帧的位姿估计，得到所述相邻帧的相机位姿，包括：

根据所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征，分别进行所述相邻帧的三角化定位，确定所述相邻帧的三维特征；

根据所述相邻帧的三维特征，确定所述相邻帧中当前帧的相机平移信息；

根据所述当前帧的相机平移信息，以及所述相邻帧中前一帧的相机转移信息，确定所述当前帧的相机转移信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述双目相机中每个相机的相邻帧图像进行视觉特征提取，得到所述每个相机的相邻帧图像的视觉特征，包括：

若所述双目相机的相邻帧图像中，存在无法提取视觉特征的失败帧图像，则采用所述失败帧图像的前一帧图像的视觉特征作为所述失败帧图像的视觉特征。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用预设的非线性优化算法，对所述相邻帧的相机位姿进行优化；

根据优化后的相机位姿，对所述地图进行更新。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据优化后的相机位姿，对所述地图进行更新，包括：

根据所述优化后的相机位姿，对预设的相机位姿队列中的位姿数据，进行数据关联；所述相机位姿队列中包括：当前帧之前至少一帧的相机位姿数据；

根据数据关联之后的所述相机位姿队列，对所述地图进行更新。

7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用预设的回环检测算法，对所述相邻帧中当前帧的图像进行回环检测；

根据回环检测的结果，对所述当前帧之前构建的地图进行更新。

8.一种双目视觉的同步定位与构图SLAM装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取双目相机的相邻帧图像；

特征提取模块，用于对所述双目相机中每个相机的相邻帧图像进行视觉特征提取，得到所述每个相机的相邻帧图像的视觉特征；

位姿估计模块，用于根据所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征，进行相邻帧的位姿估计，得到所述相邻帧的相机位姿；

地图构建模块，用于根据所述相邻帧的相机位姿，构建地图。

9.一种双目视觉设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-7任一项所述的双目视觉的同步定位与构图SLAM方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1-7任一项所述的双目视觉的同步定位与构图SLAM方法。