[发明专利]双目视觉的同步定位与构图方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种双目视觉的同步定位与构图方法、装置、设备及存储介质，涉及机器视觉技术领域。该方法包括：获取双目相机的相邻帧图像；对所述双目相机中每个相机的相邻帧图像进行视觉特征提取，得到所述每个相机的相邻帧图像的视觉特征；根据所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征，进行相邻帧的位姿估计，得到所述相邻帧的相机位姿；根据所述相邻帧的相机位姿，构建地图。本申请可提高双目视觉的SLAM的定位以及构图精度。

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，具体而言，涉及一种双目视觉的同步定位与构图(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着机器视觉技术的不断发展，基于机器视觉的同步定位与构图(SimultaneousLocalization And Mapping，SLAM)技术的研究以及应用也越来越多。

现有的SLAM技术中，单目视觉的SLAM技术的算法相对比较多，但由于单目视觉的SLAM技术的原始数据不够全面，其精度通常不够高。因此，双目视觉的SLAM技术应运而生。但目前的双目相机的SLAM技术中，通常是对每个帧图像单独进行特征提取继而进行位姿估计。

因此，现有的双目视觉的SLAM技术进行定位以及构图的精度较差。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种双目视觉的同步定位与构图方法、装置、设备及存储介质，以解决双目视觉的SLAM技术进行定位以及构图的精度较差的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种双目视觉的同步定位与构图SLAM方法，包括：

获取双目相机的相邻帧图像；

对所述双目相机中每个相机的相邻帧图像进行视觉特征提取，得到所述每个相机的相邻帧图像的视觉特征；

根据所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征，进行相邻帧的位姿估计，得到所述相邻帧的相机位姿；

根据所述相邻帧的相机位姿，构建地图。

可选的，所述根据所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征，进行相邻帧的位姿估计，得到所述相邻帧的相机位姿，包括：

对所述双目相机中预设相机的相邻帧图像的视觉特征进行特征匹配；

根据特征匹配结果，从所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征中确定所述双目相机的相邻帧图像中的目标视觉特征；

根据所述双目相机的相邻帧图像中的目标视觉特征，进行相邻帧的位姿估计，得到所述相邻帧的相机位姿。

可选的，所述相邻帧中每帧的相机位姿包括：相机平移信息以及相机转移信息；所述根据所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征，进行相邻帧的位姿估计，得到所述相邻帧的相机位姿，包括：

根据所述双目相机的相邻帧图像的视觉特征，分别进行所述相邻帧的三角化定位，确定所述相邻帧的三维特征；

根据所述相邻帧的三维特征，确定所述相邻帧中当前帧的相机平移信息；

根据所述当前帧的相机平移信息，以及所述相邻帧中前一帧的相机转移信息，确定所述当前帧的相机转移信息。

可选的，所述对所述双目相机中每个相机的相邻帧图像进行视觉特征提取，得到所述每个相机的相邻帧图像的视觉特征，包括：

若所述双目相机的相邻帧图像中，存在无法提取视觉特征的失败帧图像，则采用所述失败帧图像的前一帧图像的视觉特征作为所述失败帧图像的视觉特征。

可选的，所述方法还包括：