[发明专利]一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法、设备及介质

权利要求书

1.一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，所述无人驾驶清扫车包括电机控制器、安装有霍尔传感器的电机、扫刷、摄像模块、检测装置、霍尔传感器，其特征在于，包括以下步骤：

信息获取，检测装置读取电机控制器获取的电机转速数值和电机电流数值；

转速判定，检测装置判断所述电机转速数值是否低于预设转速阈值，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第一识别结果，当第一识别结果为扫刷有异物时，摄像模块将第一识别结果发送至检测装置，检测装置控制电机控制器执行停止清扫任务，检测装置根据第一识别结果生成第一报警信息并发送至后台控制端；若否，则执行步骤第一电流判断；

第一电流判断，检测装置判断所述电机电流数值是否大于预设电流阈值，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第二识别结果，当所述第二识别结果为有异物时，摄像模块将所述第二识别结果发送至检测装置，检测装置控制电机控制器执行停止清扫任务，检测装置根据所述第二识别结果生成第二报警信息并发送至后台控制端，若否，执行步骤第二电流判断；

第二电流判断，检测装置判断所述电机电流数值是否小于第一预设电流范围，若是，检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第三识别结果，当所述第三识别结果为非光滑路面时，则扫刷磨损严重，检测装置生成扫刷更换信息并发送至后台控制端，当所述第三识别结果为光滑路面，则路面为易清扫路面，检测装置生成提高车速信息并发送至后台控制端，若否，执行步骤第三电流判断；

第三电流判断，检测装置判断电机电流数值是否在第二预设电流范围内，若是，则检测装置控制摄像模块执行识别任务，得到第四识别结果，当第四识别结果为非光滑路面时，则路面为难清扫路面，检测装置生成降低车速信息并发至后台控制端，若否，则返回执行步骤信息获取。

2.如权利要求1所述的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，其特征在于：所述摄像模块执行识别任务具体为：摄像模块采集扫刷图像信息和路面图像信息，摄像模块根据所述扫刷图像信息判断扫刷上是否有异物，摄像模块根据所述路面图像信息判断路面是否光滑。

3.如权利要求2所述的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，其特征在于：所述扫刷图像信息包括扫刷颜色信息和扫刷形状信息，所述根据所述扫刷图像信息判断扫刷上是否有异物具体为：当所述扫刷颜色信息并不是预设颜色时或当所述扫刷形状信息并不是预设形状时，所述扫刷上有异物。

4.如权利要求3所述的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，其特征在于：所述预设颜色为黄色。

5.如权利要求3所述的一种无人驾驶清扫车的扫刷检测方法，其特征在于：所述预设形状为竖状。

6.一种电子设备，其特征在于包括：处理器；

存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行权利要求1-5任意一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-5任意一项所述的方法。