[发明专利]移动装置和具有其的清洁机器人

权利要求书

1.一种移动装置，用于清洁机器人，其特征在于，包括：

底盘；

第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮间隔设置在所述底盘下表面相对的两侧；

导向轮，所述导向轮设置在所述底盘下表面且位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的前侧；

弹性万向轮，所述弹性万向轮设置在所述底盘下表面且位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的后侧，所述弹性万向轮靠近或者远离所述底盘使得所述第一驱动轮、所述第二驱动轮、所述导向轮和所述弹性万向轮至少其中三者与地面接触。

2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置通过所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的差速控制实现转向。

3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均为包括轮毂结构。

4.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮同步转动，所述移动装置通过所述导向轮转向。

5.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述第一驱动轮的中心和所述第二驱动轮的中心形成第一连线，所述导向轮的中心和所述弹性万向轮的中心形成第二连线，所述第一连线与所述第二连线垂直。

6.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述弹性万向轮包括支架、万向轮组件和弹性组件，所述支架安装于所述底盘下表面，所述万向轮组件铰接安装在所述支架上，所述万向轮组件绕着所述支架摆动，以使得所述万向轮组件靠近或者远离所述底盘，所述弹性组件连接所述支架和所述万向轮组件，所述弹性组件用于为所述万向轮组件的摆动提供回复力。

7.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，所述支架包括间隔设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧均安装于所述底盘的下表面；所述万向轮组件包括基板、第一凸耳和第二凸耳，所述第一凸耳和所述第二凸耳间隔设置，所述第一凸耳和所述第二凸耳通过销轴铰接在所述第一侧板和所述第二侧板上。

8.根据权利要求7所述的移动装置，其特征在于，所述弹性组件包括转动件、活动杆和弹性件，所述转动件开设有穿孔，所述活动杆的一端铰接在所述基板上，所述活动杆的自由端穿过所述穿孔，所述活动杆可相对于所述转动件滑动，所述弹性件套设在所述活动杆上且位于所述转动件和所述基板之间。

9.根据权利要求7所述的移动装置，其特征在于，所述弹性万向轮还包括扭簧，所述扭簧套设在所述销轴上，以为所述万向轮组件的摆动提供回复力。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括滚刷和上述权利要求1-9任意一项所述的移动装置，所述滚刷安装于所述移动装置上。