[发明专利]移动装置和具有其的清洁机器人

说明书

本申请公开了一种移动装置和具有其的清洁机器人，移动装置包括底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮。第一驱动轮和第二驱动轮间隔设置在底盘下表面相对的两侧，导向轮设置在底盘下表面且位于第一驱动轮和第二驱动轮的前侧，弹性万向轮设置在底盘下表面且第一驱动轮和第二驱动轮的后侧，弹性万向轮靠近或者远离底盘使得第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮至少其中三者与地面接触。本申请的移动装置和清洁机器人通过在底盘下表面设置有可靠近或者远离底盘的弹性万向轮，在移动装置遇到凹凸不平的地面上时，弹性万向轮靠近或者远离底盘以适应不同的地面，使得第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮保持至少其中三者与地面接触。

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，更具体而言，涉及一种移动装置和具有其的清洁机器人。

背景技术

在相关的技术中，一般在车辆采用三轮结构，多数情况下只有三个轮子能紧贴地面，但遇到一些坑洼地带时，三个轮子不能实时贴地，就会造成打滑、飘移、运动控制不精确等诸多问题，洗地机平衡性差。

发明内容

本申请提供一种移动装置，用于清洁机器人其特征在于，移动装置包括底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮。所述第一驱动轮和所述第二驱动轮间隔设置在所述底盘下表面相对的两侧，所述导向轮设置在所述底盘下表面且位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的前侧，所述弹性万向轮设置在所述底盘下表面且位于所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的后侧，所述弹性万向轮靠近或者远离所述底盘使得所述第一驱动轮、所述第二驱动轮、所述导向轮和所述弹性万向轮其中三者与地面接触。

本申请的移动装置通过在底盘下表面设置有可靠近或者远离所述底盘的弹性万向轮，在移动装置遇到凹凸不平的地面上时，弹性万向轮靠近或者远离所述底盘以适应不同的地面，使得第一驱动轮、第二驱动轮、导向轮和弹性万向轮其中三者与地面接触，保持移动装置的平衡性。

在某些实施方式中，所述移动装置通过所述第一驱动轮和所述第二驱动轮的差速控制实现转向。

如此，移动装置通过第一驱动轮和第二驱动轮转速之差控制移动装置的转向。

在某些实施方式中，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮均为包括轮毂结构。

如此，移动装置通过轮毂结构控制第一驱动轮和第二驱动转速，以实现移动装置转向或直行。

在某些实施方式中，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮同步转动，所述移动装置通过所述导向轮转向。

如此，移动装置通过第一驱动轮和第二驱动轮同步转动实现移动，通过导向轮实现移动装置的转向和直行。

在某些实施方式中，所述第一驱动轮的中心和所述第二驱动轮的中心形成第一连线，所述导向轮的中心和所述弹性万向轮的中心形成第二连线，所述第一连线与所述第二连线垂直。

如此，移动装置的底盘受力平衡，增加移动装置移动过程中的稳定性。

在某些实施方式中，所述弹性万向轮包括支架、万向轮组件和弹性组件，所述支架安装于所述底盘下表面，所述万向轮组件铰接安装在所述支架上，所述万向轮组件绕着所述支架摆动，以使得所述万向轮组件靠近或者远离所述底盘，所述弹性组件连接所述支架和所述万向轮组件，所述弹性组件用于为所述万向轮组件的摆动提供回复力。

如此，移动装置通过万向轮组件绕着支架摆动，以实现移动装置的靠近或者远离底盘，通过弹性件为万向轮组件的摆动提供回复力，以使得万向轮组件能够紧紧的抓住地面。

在某些实施方式中所述支架包括间隔设置的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧均安装于所述底盘的下表面；所述万向轮组件包括基板、第一凸耳和第二凸耳，所述第一凸耳和所述第二凸耳间隔设置，所述第一凸耳和所述第二凸耳通过销轴铰接在所述第一侧板和所述第二侧板上。