[发明专利]一种移动平台的视觉识别定位装置及方法

权利要求书

1.一种移动平台的视觉识别定位方法，其特征在于，使用的移动平台的视觉识别定位装置包括：

六轴机器人(1)；

接线平台(2)；

推送机构(3)，其活动端与所述接线平台(2)相连接，所述推送机构(3)能够驱动所述接线平台(2)向靠近或远离所述六轴机器人(1)的方向移动；

视觉识别设备(4)，安装于所述六轴机器人(1)的机械臂端部，所述视觉识别设备(4)能够识别并获得所述接线平台(2)及位于所述接线平台(2)上的待拾取件(5)的像素坐标；

程序控制器，分别与所述六轴机器人(1)和所述视觉识别设备(4)通信连接，所述程序控制器能够接收所述视觉识别设备(4)的数据信息，所述程序控制器能够将所述数据信息转换成驱动指令并传递给所述六轴机器人(1)，驱动所述六轴机器人(1)的机械手根据所述驱动指令移动到所述接线平台(2)上拾取所述待拾取件(5)；

所述移动平台的视觉识别定位方法包括：

程序控制器控制视觉识别设备(4)移动至接线平台(2)的上方；

利用视觉识别设备(4)识别出接线平台(2)的像素坐标；

程序控制器计算出接线平台(2)在大地坐标系中的准确坐标；

程序控制器驱动视觉识别设备(4)移动至待拾取件(5)的上方；

利用视觉识别设备(4)识别出待拾取件(5)的像素坐标；

程序控制器计算出待拾取件(5)在大地坐标系中的准确坐标和角度；

程序控制器控制六轴机器人(1)的机械手依据待拾取件(5)在大地坐标系中的准确坐标和角度拾取待拾取件(5)；

六轴机器人(1)将待拾取件(5)移动至配电变压器的连接端进行线路连接。

2.根据权利要求1所述的移动平台的视觉识别定位方法，其特征在于，所述推送机构(3)包括推送架和步进电动机，所述推送架的一端连接于所述步进电动机的活动端，所述推送架的另一端连接于所述接线平台(2)，所述步进电动机能够驱动所述推送架向靠近或远离所述六轴机器人(1)的方向移动。

3.根据权利要求1所述的移动平台的视觉识别定位方法，其特征在于，所述待拾取件(5)为螺母或螺套。

4.根据权利要求2所述的移动平台的视觉识别定位方法，其特征在于，所述接线平台(2)底部安装有多个脚轮。

5.根据权利要求1所述的移动平台的视觉识别定位方法，其特征在于，所述程序控制器控制视觉识别设备(4)移动至接线平台(2)的上方，包括：

利用所述推送机构(3)将接线平台(2)推送到六轴机器人(1)机械手所能触及的范围内；

程序控制器通过推送机构(3)的步进电动机的脉冲数，计算出接线平台(2)所处的第一确定位置；

程序控制器控制六轴机器人(1)，将固定在六轴机器人(1)机械臂上的视觉识别设备(4)的镜头移动到接线平台(2)所处的第一确定位置的上方。

6.根据权利要求1所述的移动平台的视觉识别定位方法，其特征在于，所述利用视觉识别设备(4)识别出接线平台(2)的像素坐标，包括：

在视觉识别设备(4)的服务器内预置接线平台(2)的识别标志物；

程序控制器启动视觉识别设备(4)，调取视觉识别设备(4)服务器内接线平台(2)的识别标志物，通过比对识别标志物与实际平台，识别出接线平台(2)；

视觉识别设备(4)服务器通过分析当前镜头中接线平台(2)的识别标志物，获得当前识别标志物在视觉范围内对应的像素坐标；

视觉识别设备(4)服务器将接线平台(2)的像素坐标传输给程序控制器。

7.根据权利要求1所述的移动平台的视觉识别定位方法，其特征在于，所述程序控制器计算出接线平台(2)在大地坐标系中的准确坐标，包括：

程序控制器根据预置识别标志物的像素坐标及识别标志物对应实体的大地坐标，计算出视觉识别设备(4)镜头的像素坐标系与大地坐标系的对应关系；

程序控制器以接线平台(2)的像素坐标为输入信息，根据视觉识别设备(4)镜头的像素坐标系与大地坐标系的对应关系，计算出接线平台(2)的大地坐标。