[发明专利]一种移动平台的视觉识别定位装置及方法

说明书

本发明属于配电变压器自动接线技术领域，公开了一种移动平台的视觉识别定位装置及方法。该方法包括：程序控制器控制视觉识别设备移动至接线平台的上方；利用视觉识别设备识别出接线平台的像素坐标；程序控制器计算出接线平台在大地坐标系中的准确坐标；程序控制器驱动视觉识别设备移动至待拾取件的上方；利用视觉识别设备识别出待拾取件的像素坐标；程序控制器计算出待拾取件在大地坐标系中的准确坐标和角度；程序控制器控制六轴机器人的机械手拾取待拾取件；六轴机器人将待拾取件移动至配电变压器的连接端进行线路连接。本发明提出的移动平台的视觉识别定位装置及方法能保证接线部位定位拾取的准确性，降低生产成本，提高生产效率。

技术领域

本发明属于配电变压器自动接线设备技术领域，尤其涉及一种移动平台的视觉识别定位装置及方法。

背景技术

配电变压器在生产制造过程中的应用广泛，配电变压器的安装接线复杂繁琐，且在人工接线时会有不安全因素，故各种各样的自动接线方法逐渐代替人工作业。

目前，线路的定位连接方法多为利用导向机构，将线路沿着轨道定位到连接位置，然后用连接机构进行连接，该装置为专用装置，增加生产成本，效率较低，而且各种型号的变压器大小不一，同一连接装置只能应用于同一类变压器的接线中，利用率低，当其安装不精确时，会影响定位的准确性。

因此，亟需一种移动平台的视觉识别定位装置及方法解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种移动平台的视觉识别定位装置，保证接线部位定位拾取的准确性，降低生产成本，提高生产效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种移动平台的视觉识别定位装置，包括：

六轴机器人；

接线平台；

推送机构，其活动端与所述接线平台相连接，所述推送机构能够驱动所述接线平台向靠近或远离所述六轴机器人的方向移动；

视觉识别设备，安装于所述六轴机器人的机械臂端部，所述视觉识别设备能够识别并获得所述接线平台及位于所述接线平台上的待拾取件的像素坐标；

程序控制器，分别与所述六轴机器人和所述视觉识别设备通信连接，所述程序控制器能够接收所述视觉识别设备的数据信息，所述程序控制器能够将所述数据信息转换成驱动指令并传递给所述六轴机器人，驱动所述六轴机器人的机械臂根据所述驱动指令移动到所述接线平台上拾取所述待拾取件。

作为优选，所述推送机构包括推送架和步进电动机，所述推送架的一端连接于所述步进电动机的活动端，所述推送架的另一端连接于所述接线平台，所述步进电动机能够驱动所述推送架向靠近或远离所述六轴机器人的方向移动。

作为优选，所述待拾取件为螺母或螺套。

作为优选，所述接线平台底部安装有多个脚轮。

一种移动平台的视觉识别定位方法，包括：

程序控制器控制视觉识别设备移动至接线平台的上方；

利用视觉识别设备识别出接线平台的像素坐标；

程序控制器计算出接线平台在大地坐标系中的准确坐标；

程序控制器驱动视觉识别设备移动至待拾取件的上方；

利用视觉识别设备识别出待拾取件的像素坐标；

程序控制器计算出待拾取件在大地坐标系中的准确坐标和角度；

程序控制器控制六轴机器人的机械手依据待拾取件在大地坐标系中的准确坐标和角度拾取待拾取件；

六轴机器人将待拾取件移动至配电变压器的连接端进行线路连接。