[发明专利]一种低温环境下球机正常启动的实现方法

权利要求书

1.一种低温环境下球机正常启动的实现方法，其特征在于，包括：

S1、对球机进行上电环境温度检测；通过温度传感器获取当前环境温度；

S2、当环境温度低于一定温度时，判断当前环境温度符合球机低温启动，进入低温启动模式，开始执行电机低温启动，开启加热设备对球机进行加热；

S3、将低温启动过程中的电机定义为非正常工作状态，限制用户不能操作非正常工作时的电机；

S4、在球机上设置限位光耦，在球机运动单元上配置与限位光耦配合的遮光结构；限位光耦用于检测球机运动单元的运行状态；

S5、电机进行低温冷起动作；低温冷起动作包括电机驱动球机运动单元进行水平运动和垂直运动两部分；

S6、利用限位光耦对由电机驱动的球机运动单元进行运动精度检测; 根据检测结果判断球机低温启动是否成功；水平运动和垂直运动均检测通过则判定破冰低温冷起动作运行通过，判定球机低温启动成功，否则判定球机低温启动失败，返回进行步骤S5；

所述步骤S6中精度检测的具体方法如下：

S61、通过电机驱动球机运动单元进行水平或垂直方向的单向运动，查找限位光耦并记录限位光耦位置；

S62、电机驱动球机运动单元反向运动指定步数；

S63、电机驱动球机运动单元向限位光耦方向运动，检测到限位光耦后停止，记录电机运动行程；

S64、两次运动行程对比获得检测精度；

S65、当检测精度小于人为预先设置的目标精度即为检测成功，否则为失败；

S7、对运动精度检测设置定时机制；运动精度检测超过定时周期后，球机低温启动仍未成功，则退出低温启动模式，重新进行步骤S1，并记录低温启动失败日志。

2.根据权利要求1所述的一种低温环境下球机正常启动的实现方法，其特征在于：所述步骤S1中，当环境温度低于-20℃时，判断当前环境温度符合球机低温启动。

3.根据权利要求1所述的一种低温环境下球机正常启动的实现方法，其特征在于，所述步骤S5中水平运动的具体步骤如下：

S51、首先球机运动单元水平逆时针旋转，检测到光耦之后停止，若水平运动超过720度之后判断未检测到限位光耦，返回失败；

S52、检测到限位光耦之后反向运动360度，之后进行精度检测；若精度检测通过则水平方向检测成功，保存标志位。

4.根据权利要求1所述的一种低温环境下球机正常启动的实现方法，其特征在于，所述步骤S5中垂直运动的具体方法如下：

S53、首先球机运动单元向下运动检测限位光耦，检测到限位光耦之后停止，若向下运动超过最大行程仍未检测到限位光耦则返回失败；

S54、检测到光限位耦之后先向下运动至最大负角度，然后向上运动最大行程后，再运动至限位光耦位置；最后进行垂直精度检测，垂直精度检测通过则垂直方向检测成功。