[发明专利]巡检机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：

盘点识别装置，所述盘点识别装置用于获取待盘点设备的三维数据；

控制器，所述控制器与所述盘点识别装置连接，所述控制器根据所述三维数据生成第一控制信号和第二控制信号；

第一盘点机构，所述第一盘点机构与所述控制器连接，所述第一盘点机构用于在所述第一控制信号的控制下移动至待盘点设备的第一目标位置并获取所述待盘点设备的第一标签信息；以及

第二盘点机构，所述第二盘点机构与所述控制器连接，所述第二盘点机构用于在所述第二控制信号的控制下移动至待盘点设备的第二目标位置并获取所述待盘点设备的第二标签信息；

所述控制器将所述第一标签信息和所述第二标签信息上传到上位机，所述上位机根据所述第一标签信息和/或所述第二标签信息判断所述待盘点设备是否为目标盘点设备。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述盘点识别装置包括RGBD摄像机。

3.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一盘点机构包括：RFID天线、转向机构以及RFID读写器，所述RFID天线可转动地设置于所述转向机构上，所述RFID天线与所述RFID读写器连接，所述RFID读写器通过所述RFID天线读取所述待盘点设备的RFID标签，所述第一标签信息包括所述RFID标签。

4.如权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述RFID天线的收发功率可调。

5.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第二盘点机构包括云台和升降机构，所述云台设置于所述升降机构上，所述云台可在所述升降机构驱动下上下移动。

6.如权利要求1-5任意一项所述的巡检机器人，其特征在于，还包括无线通信模块，所述无线通信模块与所述控制器的数据端连接，所述控制器通过所述无线通信模块与所述上位机进行数据互传。

7.如权利要求1-5任意一项所述的巡检机器人，其特征在于，还包括多个通信接口，所述控制器分别通过各个所述通信接口与所述盘点识别装置、第一盘点机构以及第二盘点机构连接。

8.如权利要求1-5任意一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括：主电路与屏蔽装置，所述屏蔽装置用于包裹所述主电路的各接线线缆。

9.一种巡检机器人的控制方法，其特征在于，包括：

根据工作指令按预设路线行走至盘点区域；

获取所述盘点区域的待盘点设备的三维数据；

根据所述待盘点设备的三维数据，利用第一盘点机构采集所述待盘点设备的第一标签信息；

根据所述待盘点设备的三维数据，利用第二盘点机构采集所述待盘点设备的第二标签信息和设备状态参数；

根据所述设备状态参数判断所述待盘点设备的工作状态；

将所述第一标签信息和所述第二标签信息发送到上位机，所述上位机根据所述第一标签信息和/或所述第二标签信息判定所述待盘点设备是否为目标盘点设备。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据各个所述待盘点设备的三维数据，分别控制第一盘点机构采集各个所述待盘点设备的标签信息包括：

根据所述三维数据调整RFID天线的角度；

获取所述RFID天线与所述待盘点设备的距离；

根据所述角度和所述距离，调整所述RFID天线的功率参数；

控制RFID读写器通过所述RFID天线发出射频信号；

接收所述RFID读写器获取的所述待盘点设备的RFID标签发出的第一标签信息。