[发明专利]巡检机器人及其控制方法

说明书

一种巡检机器人及其控制方法，其中，巡检机器人通过加入盘点识别装置、控制器、第一盘点机构以及第二盘点机构对待盘点设备进行盘点以解决传统技术方案中存在的耗费人力的问题，通过盘点识别装置获取盘点设备的三维数据，并通过控制器调整第一盘点机构和第二盘点机构的位置，从而使得第一盘点机构和第二盘点机构可准确便捷的读取对应的待盘点设备的信息，并通过上位机比对第一盘点机构和第二盘点机构获取的第一标签信息和第二标签信息以实现对待检测设备的双重盘点，提高了盘点的准确率，即解决了传统的技术方案中存在的盘点准确率低和耗费人力的问题。

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种巡检机器人及其控制方法。

背景技术

目前，传统的实体货物一般是采用人工盘点，但是采用人工盘点的方式容易出现错检和漏检的方式，而且耗费人力，因此，传统的技术方案中存在盘点准确率低和耗费人力的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种巡检机器人及其控制方法，旨在解决传统的技术方案中存在的盘点准确率低和耗费人力的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种巡检机器人，包括：

盘点识别装置，所述盘点识别装置用于获取待盘点设备的三维数据；

控制器，所述控制器与所述盘点识别装置连接，所述控制器根据所述三维数据生成第一控制信号和第二控制信号；

第一盘点机构，所述第一盘点机构与所述控制器连接，所述第一盘点机构用于在所述第一控制信号的控制下移动至待盘点设备的第一目标位置并获取所述待盘点设备的第一标签信息；以及

第二盘点机构，所述第二盘点机构与所述控制器连接，所述第二盘点机构用于在所述第二控制信号的控制下移动至待盘点设备的第二目标位置并获取所述待盘点设备的第二标签信息；

所述控制器将所述第一标签信息和所述第二标签信息上传到上位机，所述上位机根据所述第一标签信息和/或所述第二标签信息判断所述待盘点设备是否为目标盘点设备。

在一个实施例中，所述盘点识别装置包括RGBD摄像机。

在一个实施例中，所述第一盘点机构包括：RFID天线、转向机构以及RFID读写器，所述RFID天线可转动地设置于所述转向机构上，所述RFID天线与所述RFID读写器连接，所述RFID读写器通过所述RFID天线读取所述待盘点设备的RFID标签，所述第一标签信息包括所述RFID标签。

在一个实施例中，所述RFID天线的收发功率可调。

在一个实施例中，所述第二盘点机构包括云台和升降机构，所述云台设置于所述升降机构上，所述云台可在所述升降机构驱动下上下移动。

在一个实施例中，还包括无线通信模块，所述无线通信模块与所述控制器的数据端连接，所述控制器通过所述无线通信模块与所述上位机进行数据互传。

在一个实施例中，还包括多个通信接口，所述控制器分别通过各个所述通信接口与所述盘点识别装置、第一盘点机构以及第二盘点机构连接。

在一个实施例中，，还包括：主电路与屏蔽装置，所述屏蔽装置用于包裹所述主电路的各接线线缆。

本发明实施例的第二方面提供了一种巡检机器人的控制方法，包括：

根据工作指令按预设路线行走至盘点区域；

获取所述盘点区域的待盘点设备的三维数据；

根据所述待盘点设备的三维数据，利用第一盘点机构采集所述待盘点设备的第一标签信息；

根据所述待盘点设备的三维数据，利用第二盘点机构采集所述待盘点设备的第二标签信息和设备状态参数；