[发明专利]一种机器人平衡控制方法、装置、可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人平衡控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；

根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；

根据所述本体质心的零力矩点分别计算所述机器人的本体质心的第一位置偏移量和本体质心的第二位置偏移量；

根据所述本体质心的第一位置偏移量和所述本体质心的第二位置偏移量对所述机器人的位置轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；

对所述更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；

按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。

2.根据权利要求1所述的机器人平衡控制方法，其特征在于，所述本体质心的第一位置偏移量的计算过程包括：

获取所述本体质心的实际位置，并根据所述机器人的位置轨迹确定所述本体质心的期望零力矩点和期望位置；

根据所述本体质心的零力矩点、实际位置、期望零力矩点和期望位置计算所述本体质心的第一加速度；

根据所述第一加速度和所述本体质心在前一时刻的速度计算所述本体质心的第一位置偏移量。

3.根据权利要求2所述的机器人平衡控制方法，其特征在于，所述根据所述本体质心的零力矩点、实际位置、期望零力矩点和期望位置计算所述本体质心的第一加速度包括：

根据下式计算所述本体质心在x轴上的第一加速度：

a1_x＝K1_zmp(p_dx-p_bx)+K1_p(x_dx-x_rx)

其中，p_bx为所述本体质心的零力矩点在x轴上的坐标，p_dx为所述本体质心的期望零力矩点在x轴上的坐标，x_rx为所述本体质心的实际位置在x轴上的坐标，x_dx为所述本体质心的期望位置在x轴上的坐标，K1_zmp为预设的第一系数，K1_p为预设的第二系数，a1_x所述本体质心在x轴上的第一加速度；

根据下式计算所述本体质心在y轴上的第一加速度：

a1_y＝K1_zmp(p_dy-p_by)+K1_p(x_dy-x_ry)

其中，p_by为所述本体质心的零力矩点在y轴上的坐标，p_dy为所述本体质心的期望零力矩点在y轴上的坐标，x_ry为所述本体质心的实际位置在y轴上的坐标，x_dy为所述本体质心的期望位置在y轴上的坐标，a_y所述本体质心在y轴上的第一加速度。

4.根据权利要求2所述的机器人平衡控制方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度和所述本体质心在前一时刻的速度计算所述本体质心的第一位置偏移量包括：

根据下式计算所述本体质心在x轴上的第一位置偏移量：

其中，v_x为在前一时刻所述本体质心在x轴上的速度，t为预设的程序运行时间，Δx1为所述本体质心在x轴上的第一位置偏移量；

根据下式计算所述本体质心在y轴上的第一位置偏移量：

其中，v_y为在前一时刻所述本体质心在y轴上的速度，t为预设的程序运行时间，Δy1为所述本体质心在y轴上的第一位置偏移量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人平衡控制方法，其特征在于，所述本体质心的第二位置偏移量的计算过程包括：

根据所述本体质心的零力矩点、实际位置和期望零力矩点计算所述本体质心的第二加速度；

根据所述第二加速度和所述本体质心在前一时刻的速度计算所述本体质心的第二位置偏移量。