[发明专利]一种机器人平衡控制方法、装置、可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人平衡控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；根据所述本体质心的零力矩点分别计算所述机器人的第一位置偏移量和第二位置偏移量；根据所述第一位置偏移量和所述第二位置偏移量对所述机器人的位置轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；对所述更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动，有利于提高机器人在弯腰过程中的稳定性，避免产生倾倒。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人平衡控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

在现有技术中，当双足机器人需要弯腰拾起东西时，往往难以合理地规划其质心的轨迹，稳定性较差，极易产生倾倒。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人平衡控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人在弯腰时稳定性较差，极易产生倾倒的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人平衡控制方法，可以包括：

获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；

根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；

根据所述本体质心的零力矩点分别计算所述机器人的第一位置偏移量和第二位置偏移量；

根据所述第一位置偏移量和所述第二位置偏移量对所述机器人的位置轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；

对所述更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；

按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。

进一步地，所述第一位置偏移量的计算过程包括：

获取所述本体质心的实际位置，并根据所述机器人的位置轨迹确定所述本体质心的期望零力矩点和期望位置；

根据所述本体质心的零力矩点、实际位置、期望零力矩点和期望位置计算所述本体质心的第一加速度；

根据所述第一加速度和所述本体质心在前一时刻的速度计算所述本体质心的第一位置偏移量。

进一步地，所述根据所述本体质心的零力矩点、实际位置、期望零力矩点和期望位置计算所述本体质心的第一加速度包括：

根据下式计算所述本体质心在x轴上的第一加速度：

a1_x＝K1_zmp(p_dx-p_bx)+K1_p(x_dx-x_rx)

其中，p_bx为所述本体质心的零力矩点在x轴上的坐标，p_dx为所述本体质心的期望零力矩点在x轴上的坐标，x_rx为所述本体质心的实际位置在x轴上的坐标，x_dx为所述本体质心的期望位置在x轴上的坐标，K1_zmp为预设的第一系数，K1_p为预设的第二系数，a1_x所述本体质心在x轴上的第一加速度；

根据下式计算所述本体质心在y轴上的第一加速度：

a1_y＝K1_zmp(p_dy-p_by)+K1_p(x_dy-x_ry)