[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人的足端受力信息；

根据所述足端受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；

根据所述本体质心的零力矩点对所述机器人的位置轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；

获取所述机器人的姿态信息；

根据所述姿态信息对所述机器人的姿态轨迹进行更新，得到更新后的姿态角度；

对所述更新后的本体质心位置和所述更新后的姿态角度进行逆运动学分析，得到所述机器人的腿部的各个关节角；

按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息对所述机器人的姿态轨迹进行更新，得到更新后的姿态角度包括：

根据所述机器人的姿态轨迹确定所述机器人的期望角度和期望角速度；

获取所述机器人的实际角速度，并根据所述机器人的姿态信息、实际角速度、期望角度和期望角速度计算所述机器人的角加速度；

根据所述机器人的角加速度和所述机器人在前一时刻的角速度计算所述机器人的角变化量；

根据所述姿态信息和所述角变化量计算所述更新后的姿态角度。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人的姿态信息、实际角速度、期望角度和期望角速度计算所述机器人的角加速度包括：

根据下式计算所述机器人的滚动角加速度：

racc＝K_pr(r_dr-r_r)+K_dr(w_dr-w_r)

其中，r_r为所述姿态信息中的滚动角的角度，r_dr为期望的滚动角的角度，w_r为实际的滚动角的角速度，w_dr为期望的滚动角的角速度，K_pr为预设的第一系数，K_dr为预设的第二系数，racc为所述滚动角加速度；

根据下式计算所述机器人的俯仰角加速度：

pacc＝K_pr(r_dp-r_p)+K_dr(w_dp-w_p)

其中，r_p为所述姿态信息中的俯仰角的角度，r_dp为期望的俯仰角的角度，w_p为实际的俯仰角的角速度，w_dp为期望的俯仰角的角速度，pacc为所述俯仰角加速度。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述本体质心的零力矩点对所述机器人的位置轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置包括：

根据所述机器人的位置轨迹确定所述本体质心的期望零力矩点和期望位置；

获取所述本体质心的实际位置，并根据所述本体质心的零力矩点、实际位置、期望零力矩点和期望位置计算所述本体质心的加速度；

根据所述本体质心的加速度和所述本体质心在前一时刻的速度计算所述本体质心的位置变化量；

根据所述本体质心的期望位置和所述本体质心的位置变化量计算所述更新后的本体质心位置。