[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的足端受力信息；根据所述足端受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；根据所述本体质心的零力矩点对所述机器人的位置轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；获取所述机器人的姿态信息；根据所述姿态信息对所述机器人的姿态轨迹进行更新，得到更新后的姿态角度；对所述更新后的本体质心位置和所述更新后的姿态角度进行逆运动学分析，得到所述机器人的腿部的各个关节角；按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动，极大提高了机器人在行走过程中的稳定性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

在现有技术中，机器人往往采用纯位置规划的步态行走方法，在遇到各种外界环境力的干扰或者地面不平整的情况下，系统稳定性较差，难以稳定行走，甚至可能出现倾倒。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人在遇到各种外界环境力的干扰或者地面不平整的情况下，系统稳定性较差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：

获取机器人的足端受力信息；

根据所述足端受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；

根据所述本体质心的零力矩点对所述机器人的位置轨迹进行更新，得到更新后的本体质心位置；

获取所述机器人的姿态信息；

根据所述姿态信息对所述机器人的姿态轨迹进行更新，得到更新后的姿态角度；

对所述更新后的本体质心位置和所述更新后的姿态角度进行逆运动学分析，得到所述机器人的腿部的各个关节角；

按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。

进一步地，所述根据所述姿态信息对所述机器人的姿态轨迹进行更新，得到更新后的姿态角度包括：

根据所述机器人的姿态轨迹确定所述机器人的期望角度和期望角速度；

获取所述机器人的实际角速度，并根据所述机器人的姿态信息、实际角速度、期望角度和期望角速度计算所述机器人的角加速度；

根据所述机器人的角加速度和所述机器人在前一时刻的角速度计算所述机器人的角变化量；

根据所述姿态信息和所述角变化量计算所述更新后的姿态角度。

进一步地，所述根据所述机器人的姿态信息、实际角速度、期望角度和期望角速度计算所述机器人的角加速度包括：

根据下式计算所述机器人的滚动角加速度：

racc＝K_pr(r_dr-r_r)+K_dr(w_DR-w_R)

其中，r_R为所述姿态信息中的滚动角的角度，r_Dr为期望的滚动角的角度，w_r为实际的滚动角的角速度，w_dr为期望的滚动角的角速度，K_pr为预设的第一系数，K_dr为预设的第二系数，racc为所述滚动角加速度；

根据下式计算所述机器人的俯仰角加速度：

pacc＝K_pr(r_dp-r_p)+K_dr(w_dp-w_p)